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龙图腾网恭喜清研(洛阳)科技产业有限公司申请的专利连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111230907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010091102.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置是由张文增;陈阳;张锦丽;张晓俊;刘文彦;符玲玲;杨少丹;肖国莉设计研发完成，并于2020-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置在说明书摘要公布了：连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块。该装置有耦合抓取与自适应抓取的功能，可以实现单个电机驱动两个关节自由度的机器人手指抓取功能，在开始阶段采用耦合联动的方式实现两个关节同时运动，方便末端捏持抓取，对于较大物体还可以用两个指段接触，达到实施包络抓取的效果；能够自动适应不同形状、尺寸的物体，无需对环境、物体的实时传感与复杂控制，同时结构简单，成本低，适用于拟人机器人。

本发明授权连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置在权利要求书中公布了：1.一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述的第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块；所述第一转轴活动套设在基座中；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆一端套接在第一转轴上，另一端套接在第二转轴上；所述第三转轴固接在第二指段上；所述第二连杆一端套接在第二转轴上，另一端套接在第三转轴上；所述簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述限位凸块固接在第一连杆上，在初始状态时，在簧件的作用下，第二连杆紧靠在限位凸块上；所述近关节轴、远关节轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴符合如下关系：设近关节轴的中心点为A，第一转轴的中心点为B，远关节轴的中心点为C，第三转轴的中心点为D，第二转轴的中心点为E；线段AC与线段BD相交，线段AB、线段BD、线段DC和线段CA构成“8”字形四边形，点B、D、E三点连线形成三角形，点E和点C分别在线段BD的两侧。

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