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龙图腾网恭喜御眼视觉技术有限公司申请的专利用于导航主车辆的导航系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211011663.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权用于导航主车辆的导航系统和方法是由S.沙莱夫-施瓦茨;S.沙马;A.沙苏哈;B.科恩;Z.阿德尔曼;O.伯贝里安设计研发完成，并于2019-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于导航主车辆的导航系统和方法在说明书摘要公布了：本公开提供了用于导航主车辆的导航系统和方法。该系统从传感器接收指示主车辆的运动的、在第一时间生成的传感器输出，第一时间晚于传感器输出所基于的测量被获取时的数据获取时间且早于传感器输出被处理器接收的第二时间；基于传感器输出和对主车辆运动在数据获取时间和运动预测时间之间如何改变的估计，生成对主车辆运动的预测；基于主车辆的导航目标并基于对主车辆运动的预测，确定主车辆的规划导航动作；生成用于实施规划导航动作的导航命令并将其提供给主车辆的致动系统，使得其在第三时间接收导航命令，第三时间晚于第二时间且早于或大体上等于致动系统对命令响应的致动时间；运动预测时间在数据获取时间之后且早于或等于致动时间。

本发明授权用于导航主车辆的导航系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于根据自主主车辆的至少一个导航目标来导航主车辆的导航系统，所述导航系统包括：至少一个处理器，被编程为：从一个或多个传感器接收指示主车辆相对于主车辆环境的运动的至少一个方面的传感器输出，其中所述传感器输出在第一时间处生成，所述第一时间晚于所述传感器输出所基于的测量或数据获取被获取时的数据获取时间，并且早于所述传感器输出被所述至少一个处理器接收的第二时间；对于运动预测时间，至少部分地基于所接收的传感器输出以及对主车辆运动的至少一个方面在所述数据获取时间和所述运动预测时间之间的时间间隔内如何改变的估计，生成对主车辆运动的至少一个方面的预测；至少部分地基于主车辆的至少一个导航目标并基于所生成的对主车辆运动的至少一个方面的预测，确定主车辆的规划导航动作；生成用于实施所述规划导航动作的至少一部分的导航命令；以及将所述导航命令提供给主车辆的至少一个致动系统，使得所述至少一个致动系统在第三时间接收所述导航命令，所述第三时间晚于所述第二时间并且早于或大体上等于所述至少一个致动系统的组件对所接收的命令进行响应的致动时间；其中，所述运动预测时间在所述数据获取时间之后并且早于或等于所述致动时间；以及其中，对所述运动预测时间的主车辆运动的至少一个方面的预测应对以下两者之间的不匹配：与一个或多个传感器相关联的数据获取速率、以及与所述至少一个处理器生成所述导航命令的速率相关联的控制速率。

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