买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江大学湖州研究院;湖州普赛智舶智能科技有限公司申请的专利基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510340155.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备是由项基;李鉴方;王斌;徐子实;刘莹军;周玲娜设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人船运动控制技术领域，其具体地公开了一种基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备，其基于无人船前进方向速度、角速度以及横向速度来构建无人船的运动数学模型，以无人船轴线上的点的位置作为控制对象，利用期望路径建立标量场，根据无人船的当前位置与期望路径之间的误差和标量场的梯度信息来调整无人船的角速度，从而减小误差直到其移动到期望路径上。该方法不受侧滑问题的影响，具有良好的鲁棒性，能够使位置误差指数收敛，并能够在跟踪直线和曲线时保持相同的性能。

本发明授权基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法，其特征在于，包括：步骤1：构建无人船的运动数学模型，所述运动数学模型为；；，其中，表示无人船在世界坐标系中的位置，表示无人船的角度，表示无人船前进方向的速度，表示无人船转向的角速度，表示无人船横向的速度，、和表示无人船在世界坐标系中位置的时间导数、无人船在世界坐标系中位置的时间导数和无人船的角度θ的时间导数；步骤2：将所述无人船的期望路径描述为隐函数的形式，所述隐函数的形式为；步骤3：定义所述无人船的轴线上的一点，其中，；，表示无人船的船质心在世界坐标系中的位置，为相对于的欧式距离，并计算该点在标量场的标量值且将所述标量值作为该点与期望路径之间的误差；步骤4：计算该点的标量场梯度，并基于所述该点的标量场梯度和所述误差，确认所述无人船转向的角速度；所述该点的标量场梯度为，所述该点的标量场梯度和所述误差满足如下关系，所述关系为： 其中，为期待速度矢量，为常量参数；将所述关系转换至船体坐标系下： 其中，为所述无人船转向的角速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学湖州研究院;湖州普赛智舶智能科技有限公司，其通讯地址为：313001 浙江省湖州市吴兴区西塞山路819号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。