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龙图腾网恭喜福建华南重工机械制造有限公司申请的专利一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119841258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510320774.0，技术领域涉及：B66F9/20；该发明授权一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法是由郭俊锋;郭海波;杨灿彬;万禹平;骆佳堂;郭潇鹏;郭俊阳设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法，获取钢卷表面图像，采用图像增强算法去除锈蚀和油污干扰，得到清晰钢卷表面图像；针对清晰钢卷表面图像，提取边缘特征点，使用霍夫变换算法检测钢卷轮廓，确定钢卷轴心线位置；根据钢卷轴心线位置，计算钢卷轴心线与水平面的夹角，得到多维度倾角分量；采用三维重建算法，将钢卷轴心线位置和倾角分量映射到三维空间坐标系，得到钢卷实际空间位置；根据钢卷实际空间位置，结合预设叉车路径，计算叉车行进方向和高度的调整量，生成动态路径规划的结果。

本发明授权一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的自动化钢卷叉车控制方法，其特征在于：方法依赖于安装有摄像头的钢卷运输总成；运输总成包括安装在门架框（10）上的摄像头组件（11）；摄像头组件（11）用于获取钢卷（30）表面图像，门架框（10）上还安装有钢卷叉筒（20）；叉车上还安装有定位系统和处理器；控制方法包括：处理器获取钢卷（30）表面图像，采用图像增强算法去除锈蚀和油污干扰，得到清晰钢卷（30）表面图像；针对清晰钢卷（30）表面图像，提取边缘特征点，使用霍夫变换算法检测钢卷（30）轮廓，确定钢卷（30）轴心线位置；根据钢卷（30）轴心线位置，计算钢卷（30）轴心线与水平面的夹角，得到多维度倾角分量；采用三维重建算法，将钢卷（30）轴心线位置和倾角分量映射到三维空间坐标系，得到钢卷（30）实际空间位置；根据钢卷（30）实际空间位置，结合预设叉车路径，计算叉车行进方向和高度的调整量，生成动态路径规划的结果；针对动态路径规划的结果，计算钢卷叉筒（20）角度调整量，得到钢卷叉筒（20）与钢卷（30）轴心的最佳对准角度；根据动态路径规划和钢卷叉筒（20）角度调整量，生成叉车控制指令，发送至叉车控制系统执行；获取叉车实时位置信息，与动态路径规划的结果进行比对，若偏差超过预设阈值，则重新计算调整量并更新控制指令；循环执行上述步骤，直至叉车完成钢卷（30）搬运任务。

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