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龙图腾网恭喜电子科技大学中山学院申请的专利一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510283278.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法是由于效宇;陈健进;何伟俊;刘艳设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法。所述方法包括：获取当前激光雷达扫描帧、全局代价地图、移动机器人当前位置、移动机器人当前质量和全局路径，根据当前激光雷达扫描帧和全局代价地图构建局部代价地图，根据局部代价地图与全局路径初始化轨迹序列并构建原始TEB超图；然后，在原始TEB超图中引入离心力和加加加速度约束；最后，对改进TEB超图进行优化，获得最佳轨迹序列并输入轨迹跟踪控制器进行控制信号计算。该方法能够规划出曲率较低、速度波动小、电机冲击少的轨迹，有效提升了移动机器人作业效率和安全性。

本发明授权一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法，其中移动机器人搭载有激光雷达和工控机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.获取当前激光雷达扫描帧、全局代价地图、移动机器人当前位置、移动机器人当前质量和全局路径，根据当前激光雷达扫描帧和全局代价地图构建局部代价地图，根据局部代价地图与全局路径初始化轨迹序列B并构建原始TEB超图fB，具体的数学表达式为：B＝{s1，ΔT1，s2，…，ΔTn-1，sn}，其中s为移动机器人的轨迹点位姿包含位置坐标p与航向角θ，ΔT为两个轨迹点的时间间隔；S2.在原始TEB超图部分，为了解决移动机器人在不同重量负载工况下行走曲线时速度突变、轨迹曲率过大可能引起侧翻的问题，设计离心力约束惩罚函数的具体数学表达式为：其中Fc为离心力，ε为偏移容许量，Fcmax为最大离心力，引入离心力约束的具体数学表达式为： 其中α为离心力约束权重系数；S3.在原始TEB超图部分，为了解决移动机器人在局部路径规划过程中速度突变的问题和减少电机冲击，设计加加加线速度约束惩罚函数fsnap_v和加加加角速度约束惩罚函数fsnap_w的具体数学表达式为： 其中为移动机器人加加加线速度即线速度的三阶导数，为移动机器人的加加加角速度即角速度的三阶导数，ε为偏移容许量，为最大加加加线速度，为最大加加加角速度，引入加加加线速度约束Esnap_v和加加加角速度约束Esnap_w的具体数学表达式为： 其中β和γ分别为加加加线速度约束权重系数和加加加角速度约束权重系数；S4.对引入离心力和加加加速度约束的改进TEB超图f′B运用g2o工具进行优化，获得最佳轨迹序列B*，将最佳轨迹序列B*输入至轨迹跟踪控制器，计算移动机器人的控制信号，具体的数学表达式为： B*＝argminf′B＝{s1*，ΔT1*，s2*，…，ΔTk-1*，sk*}。

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