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龙图腾网恭喜北京林电伟业电子技术有限公司申请的专利一种手术机器人导航板及导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510238033.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种手术机器人导航板及导航方法是由祝天宇;付志勇;韩冰;郑子伟;郑凤玲;高鑫;黄楷平;孙妍设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人导航板及导航方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手术机器人导航板及导航方法，涉及手术机器人导航板技术领域，包括：获取穿刺手术的术前准备数据；确定导航板的初始位置并建立统一坐标系，获取患者皮肤形变数据，基于形变模型计算导航板的第一基准位置；基于实时获取的皮肤形变数据得到形变综合值，计算每个微型气囊的实时压力调节值，根据实时压力调节值的大小进行降序排列并依次调整对应的微型气囊的压力，得到第二初始位置；对第二初始位置进行深度校准，得到第二基准位置；基于患者皮肤形变数据对导航板进行两次调整，实现了对导航板精确固定和手术机器人精准定位的效果，减少因皮肤形变产生的导航误差，提高定位精度。

本发明授权一种手术机器人导航板及导航方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人导航方法，应用于导航板，其特征在于，所述导航板包括一个中心导航小板（1）、若干个辅助导航小板（2）和若干个微型气囊（6），若干个辅助导航小板（2）呈方形分布，中心导航小板（1）位于若干个辅助导航小板（2）的中心位置；所述中心导航小板（1）和若干个辅助导航小板（2）均使用微型气囊（6）进行连接；所述中心导航小板（1）和辅助导航小板（2）二者均设有一个中心靶点（3）、一组十字引导线（5）和若干个矫正靶点（4）；所述方法包括：S100：通过术前MRI图像资料，获取穿刺手术的术前准备数据，所述术前准备数据包括经皮穿刺点、入针角度和到经皮穿刺点进入的穿刺深度；S200：根据术前准备数据确定导航板的初始位置并建立统一坐标系，获取患者皮肤形变数据，基于形变模型计算导航板的第一基准位置；S300：根据第一基准位置确定中心导航小板（1）和若干个辅助导航小板（2）的坐标位置并进行标记，形成三维坐标矩阵；基于实时获取的皮肤形变数据得到形变综合值，若形变综合值大于预先设置的形变阈值，则计算每个微型气囊（6）的实时压力调节值，根据实时压力调节值的大小进行降序排列并依次调整对应的微型气囊（6）的压力，得到第二初始位置；对第二初始位置进行深度校准，得到第二基准位置；S400：基于第二基准位置将导航板固定在人体上，在手术机器人工作端自带激光十字靶标指示下，使所述激光十字对准中心导航小板（1）的中心靶点（3）及十字引导线（5），所述中心靶点（3）及十字引导线（5）能够在X光下显影并与靶点组织结构重叠；计算出基于统一坐标系下的手术进入点、进入角度以及进入深度的数值，并将所述数值输入进手术机器人，手术完成后生成分析报告。

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