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龙图腾网恭喜厦门致睿智控地信科技股份有限公司申请的专利一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510234798.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统是由丁小滔;李建新;黄武龙设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维建模技术领域，尤其为一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统，包括数据采集与融合、三维建模与地图生成、路径规划与优化以及系统控制与界面展示四大模块，数据采集与融合模块搭载多种传感器于无人机，运用自适应多模态传感器融合算法处理数据；三维建模与地图生成模块借助动态层次化点云重建算法和基于生成对抗网络GAN的三维重建方法，生成带有地理信息坐标的复杂地形三维模型，并采用八叉树结构存储；路径规划与优化模块依据三维模型进行特征识别，结合多因素融合的智能路径规划与优化算法规划并优化救援路线。本发明有效解决了暗光环境下复杂地形的快速建模及救援路径规划问题，提高救援行动的效率和成功率。

本发明授权一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统在权利要求书中公布了：1.一种暗光环境下复杂地形的快速三维建模系统，其特征在于：包括：数据采集与融合模块：包括搭载在无人机上用于采集抢险救援场景的激光雷达、红外摄像头、深度相机和超声波传感器，并且运用自适应多模态传感器融合算法对红外传感器、微光传感器和激光雷达采集的感知数据进行融合处理，得到融合后的感知数据；三维建模与地图生成模块：基于数据采集与融合模块提供的融合后的感知数据，通过动态层次化点云重建算法以及基于生成对抗网络GAN的三维重建方法，生成带有地理信息坐标的复杂地形三维模型；路径规划与优化模块：依据带有地理信息坐标的复杂地形三维模型进行特征识别，确定待救援地点坐标和移动端坐标，根据识别特征、待救援地点坐标和移动端坐标和移动端属性进行救援路线规划，同时采用多因素融合的智能路径规划与优化算法对救援路线进行优化；系统控制与界面展示模块：具有中央指挥平台，所述中央指挥平台接收带有地理信息坐标的复杂地形三维模型进行实时显示；与移动端进行数据互通，用于接收移动端坐标、发送救援路线，移动端坐标实时在带有地理信息坐标的复杂地形三维模型上显示；具有移动端支持，救援人员通过移动端实时接收路径指引与任务分配，并与中央平台进行数据交互；所述自适应多模态传感器融合算法的计算公式为： ；其中，为融合后的数据，、和分别为红外传感器、微光传感器和激光雷达数据的权重，且；为红外传感器采集的数据，为微光传感器采集的数据，为激光雷达采集的数据；权重的计算基于传感器的可靠性、、以及环境影响因子、、，计算公式如下： ； ； ；其中，可靠性、、依据传感器的历史性能数据得出，环境影响因子、、根据当前暗光环境、温度、湿度因素评估，取值范围为0到1,0表示无影响，1表示完全受影响。

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