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龙图腾网恭喜武汉东湖学院;武汉睿动启能科技有限公司申请的专利一种自动驾驶汽车避障控制方法、系统、汽车及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217053.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种自动驾驶汽车避障控制方法、系统、汽车及存储介质是由唐慧莹;余轩设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车避障控制方法、系统、汽车及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶汽车避障控制方法、系统、汽车及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，所述控制方法包括：获取自动驾驶汽车上的摄像检测数据和激光雷达检测数据，所述摄像检测数据包括障碍物图像信息，所述激光雷达检测数据包括障碍物距离信息；通过图像增强算法对摄像检测数据进行处理，得到障碍物区域图像，通过点云聚类算法对激光雷达检测数据进行处理，得到障碍物检测信息；将障碍物区域图像和障碍物检测信息进行融合，得到多模态信息融合数据；根据多模态信息融合数据和预设自动驾驶汽车防撞预警系统生成自动驾驶汽车防撞预警信息。本发明通过同时利用摄像数据和激光雷达数据的结合进行汽车防撞检测，有效提高检测的准确度。

本发明授权一种自动驾驶汽车避障控制方法、系统、汽车及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100:获取自动驾驶汽车上的摄像检测数据和激光雷达检测数据，所述摄像检测数据包括障碍物图像信息，所述激光雷达检测数据包括障碍物距离信息；步骤S200:通过图像增强算法对所述摄像检测数据进行处理，得到障碍物区域图像，通过点云聚类算法对所述激光雷达检测数据进行处理，得到障碍物检测信息；所述通过点云聚类算法对所述激光雷达检测数据进行处理，得到障碍物检测信息，包括：基于激光雷达的水平与竖直视角确定二维矩阵的尺寸，基于各激光点在水平与竖直方向上相对于激光雷达的距离和方位，确定对应的各点云在所述二维矩阵中的坐标，将各点的三维坐标及其相对激光雷达的距离基于所述坐标对所述二维矩阵执行矩阵填充；针对相邻激光点计算竖直方向上的仰角与仰角差值，将仰角与仰角差值均小于相应阈值的点标记为地面点；针对相邻激光点计算点云间距；利用点云极坐标曲率计算公式计算各激光点所在位置处水平方向上的曲率，并将结果基于点云在二维矩阵中的坐标存储为点云曲率二维矩阵；结合所述点云曲率二维矩阵与相应曲率阈值判断是否属于同一障碍物类别；基于判断出的类别结果对全部点执行广度优先搜索聚类，对同类障碍物点设定相同编号并存储为聚类结果二维矩阵，从而实现不同障碍物的识别；步骤S300:将所述障碍物区域图像和所述障碍物检测信息进行融合，得到多模态信息融合数据；其中，所述将所述障碍物区域图像和所述障碍物检测信息进行融合，得到多模态信息融合数据，包括：步骤S310：将所述障碍物区域图像和所述障碍物检测信息进行数据对齐；步骤S320：将对齐后的所述障碍物区域图像和所述障碍物检测信息进行关联，所述关联的过程用于匹配相同的障碍物；步骤S330：根据关联结果、所述障碍物区域图像中的三维物体位置信息以及所述障碍物检测信息的障碍物距离、障碍物移动速度和障碍物移动角度生成环境感知信息作为所述多模态信息融合数据；步骤S400:根据所述多模态信息融合数据和预设自动驾驶汽车防撞预警系统生成自动驾驶汽车防撞预警信息。

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