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龙图腾网恭喜广州艮业信息科技有限公司申请的专利多模态移动分拣机器人的导航方法及分拣系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510163735.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多模态移动分拣机器人的导航方法及分拣系统是由李争尔;赖文杰设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态移动分拣机器人的导航方法及分拣系统在说明书摘要公布了：本发明公开了多模态移动分拣机器人的导航方法及分拣系统，涉及机器人导航技术领域，在分拣区域内的光线波动超过预期时，在待分拣物品抵达预定位置前触发图像采集机制；将采集的听觉数据及视觉数据融合后提取多模态特征，依据多模态特征对待分拣物品进行识别；分别由视觉数据及听觉数据对待分拣物品进行定位后，若两个位置数据间的偏差程度超过预期，对待分拣物品的位置数据进行修正；由待分拣物品信息生成分拣值，以分拣值及实时位置对待分拣物品进行标记后，为分拣机器人规划移动至待分拣物品处的移动路径；使用多模态数据对待分拣物品进行识别和定位。

本发明授权多模态移动分拣机器人的导航方法及分拣系统在权利要求书中公布了：1.多模态移动分拣机器人的导航方法，其特征在于：包括，分拣区域内的光线波动超过预期时，在待分拣物品抵达预定位置前触发图像采集机制；其中，依据光线波动值和待分拣物品位置变化约束对物品图像数据的提前采集时长，约束方式如下： ；权重系数，，；为时间节点个数，是待分拣物品第个时间节点第个时间节点的距离，为距离平均值，是待分拣物品第个时间节点第个时间节点间的变动值差值，为光线波动值的平均值；将采集的听觉数据及视觉数据融合后提取多模态特征，依据多模态特征对待分拣物品进行识别；分别由视觉数据及听觉数据对待分拣物品进行定位后，若两个位置数据间的偏差程度超过预期，对待分拣物品的位置数据进行修正；由待分拣物品信息生成分拣值，以分拣值及实时位置对待分拣物品进行标记后，为分拣机器人规划移动至待分拣物品处的移动路径；由位于分拣区域内各个位置上的光电传感器采集光线数据，汇总生成分拣区域内的光线数据集合，由光线数据的变动状态生成光线波动值，方式如下： ；式中：为光电传感器总数，为时间节点总数，为时间节点上第个光电传感器的度数；在贴附有发声元件的待分拣物品在传送带上处于持续移动状态时，依据光线波动值和待分拣物品位置变化约束对物品图像数据的提前采集时长，在抵达预定位置的前触发图像采集机制，向外部发出图像采集指令；接收到图像采集指令后，由图像采集装置采集传送带上待分拣物品的视觉数据，通过麦克风阵列采集分拣区域内的听觉数据，并通过时间戳和配准使数据对齐；将从对齐后数据中提取的不同模态特征进行组合后形成多模态特征；以待分拣物品的多模态特征作为输入，使用训练后的待分拣物品识别模型进行识别，若识别出其中包含的待分拣物品，将其作为目标图像并获取识别数据。

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