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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138042.X，技术领域涉及：B25J13/02；该发明授权一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄是由刘玉鑫;马龙;马正九;杨光;李铁军;康召青;牛智设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄在说明书摘要公布了：本发明属于重载装配的建筑机器人技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄。本发明包括：U型导轨、滑动设置于U型导轨上的滑动机构、滑轨锁紧装置、剪叉式伸缩装置、手柄端锁紧装置以及固设有操作握把和六维力传感器的手柄操作平台；U型导轨开口向上固设于吸盘机构背面；剪叉式伸缩装置的一端通过两个转动连接杆与手柄操作平台转动连接，另一端与滑动机构固定连接，且滑动机构上设置有滑轨锁紧装置；其中一个转动连接杆上设有手柄端锁紧装置。本发明能够灵活调整并固定手柄的位置，借助手柄上的传感器能够精准地达成与机器人之间力的交互，全方位提升了作业的安全性与高效性。本发明可以广泛应用于预制构件安装的人机协作。

本发明授权一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄，其特征在于，包括U型导轨、滑动设置于U型导轨上的滑动机构、滑轨锁紧装置、剪叉式伸缩装置、手柄端锁紧装置以及固设有操作握把和六维力传感器的手柄操作平台；所述U型导轨开口向上固设于机器人的末端执行器处的吸盘机构背面；手柄操作平台通过两个转动连接杆与剪叉式伸缩装置的一端转动连接；剪叉式伸缩装置的另一端与滑动机构固定连接，且滑动机构上设置有用于将滑动机构位置锁定的滑轨锁紧装置；在其中一个所述转动连接杆上设有用于将相应转动连接杆锁定的手柄端锁紧装置；所述手柄端锁紧装置包括棘轮、套筒以及内螺纹圆柱销；所述棘轮与手柄操作平台一体成型，设于手柄操作平台与连接杆连接处；所述套筒与连接杆直径相匹配且滑动设于连接杆上；所述连接杆上设置有外螺纹，内螺纹圆柱销设于连接杆上，且与连接杆上的螺纹相匹配；所述套筒位于棘轮和内螺纹圆柱销中间。

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