恭喜山东能源集团有限公司;山东大学范建国获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网恭喜山东能源集团有限公司;山东大学申请的专利基于强化学习的步态学习方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119474884B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510052267.3，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权基于强化学习的步态学习方法、系统、设备及存储介质是由范建国;徐加利;张伟;谭文浩;范金秋;魏致远;房体育;程吉禹;李腾;王佳程设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于强化学习的步态学习方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及四足机器人技术领域，具体提供一种基于强化学习的步态学习方法、系统、设备及存储介质，包括：收集历史专家策略执行过程中产生的多种状态作为初始化状态；利用预构建的深度强化学习模型，基于所述初始化状态执行步态学习，得到步态控制策略。本发明丰富了深度强化学习模型的初始状态，提升了学习得到的步态控制策略的适应性。
本发明授权基于强化学习的步态学习方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的步态学习方法，其特征在于，包括：收集历史专家策略执行过程中产生的多种状态作为初始化状态；利用预构建的深度强化学习模型，基于所述初始化状态执行步态学习，得到步态控制策略；收集历史专家策略执行过程中产生的多种状态作为初始化状态，包括：收集历史专家策略执行过程中产生的状态，所述状态包括四足机器人各连杆的位置、姿态、角度和角速度；将所述状态编译为初始状态元组，并将所述初始状态元组保存至初始状态库；对初始状态库中的初始状态元组进行聚类，在聚类完成后的各个类别中均匀挑选代表性状态作为学习周期的初始化状态；在聚类过程中，计算不同状态之间的距离时，引入动量而非速度衡量不同状态间的距离，即对于状态,,,，在计算该状态与其他状态距离时，使用,,,作为计算基准，其中，为位置,为姿态,为速度,为角速度,为质量，为转动惯量。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东能源集团有限公司;山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区舜华路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号