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龙图腾网恭喜深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于三维重建的穿刺方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510045991.3，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于三维重建的穿刺方法及相关产品是由谢卫国;张子奇;张旭设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维重建的穿刺方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于三维重建的穿刺方法及相关产品。该方法包括：获取图像采集设备在与机械臂的目标结构固定连接的情况下采集到的至少两张第一图像，至少两张第一图像均包括目标组织；获取至少两个第一转换关系，第一转换关系表征第一图像的第一像素坐标系与机械臂的基座坐标系之间的转换关系；通过对至少两张第一图像中的每一张第一图像均执行以下步骤得到至少两个第一位置：确定第一图像中的目标组织在第一像素坐标系中的位置；基于至少两个第一转换关系，将至少两个第一位置转换为目标组织在基座坐标系下的位置，得到至少两个第二位置；基于至少两个第二位置，得到目标组织在基座坐标系下的三维模型。

本发明授权基于三维重建的穿刺方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于三维重建的穿刺路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集设备在与机械臂的目标结构固定连接的情况下采集到的至少两张第一图像，所述至少两张第一图像均包括目标组织；获取至少两个第一转换关系，所述第一转换关系与所述第一图像一一对应，所述第一转换关系表征所述第一图像的第一像素坐标系与所述机械臂的基座坐标系之间的转换关系；获取第三转换关系，所述第三转换关系表征所述图像采集设备采集到的图像的像素坐标系与采集设备坐标系之间的转换关系，所述采集设备坐标系是基于所述图像采集设备构建的坐标系；获取所述目标结构的位姿与所述图像采集设备的位姿的第四转换关系；通过对所述至少两张第一图像中的每一张所述第一图像均执行以下步骤得到至少两个第一位置：确定所述第一图像中的所述目标组织在所述第一像素坐标系中的位置；基于至少两个第一转换关系，将所述至少两个第一位置转换为所述目标组织在所述基座坐标系下的位置，得到至少两个第二位置；基于所述至少两个第二位置，得到所述目标组织在所述基座坐标系下的三维模型；获取第三图像，所述第三图像是所述图像采集设备在与机械臂的目标结构固定连接的情况下采集到的图像，所述第三图像包括所述目标组织，所述第三图像的采集时间晚于所述至少两张第一图像中的任意一张图像的采集时间；获取所述第三图像的第二像素坐标系与所述基座坐标系的第五转换关系；基于所述第五转换关系和所述第三图像在所述第二像素坐标系下的第一位置范围，确定所述第三图像在所述基座坐标系下的第二位置范围；基于所述三维模型，确定位于所述第二位置范围内的目标组织的第三位置；获取所述目标结构在所述图像采集设备采集所述第三图像时的第二位姿；基于所述第三转换关系、所述第四转换关系和所述第二位姿的乘积，得到第六转换关系，所述第六转换关系表征所述第二像素坐标系与所述基座坐标系之间的转换关系；基于所述第六转换关系的逆关系和所述第三位置，确定所述目标组织在所述第二像素坐标系中的第四位置；基于所述第四位置，确定所述第三图像中的所述目标组织。

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