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龙图腾网恭喜睿羿科技(长沙)有限公司申请的专利一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031261.8，技术领域涉及：G06Q10/0833；该发明授权一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法和装置是由封坤生;郑勇飞;王维设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于车辆路线规划、车辆调度相关技术领域，具体是一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法和装置。本发明使用V2X车载终端，车辆能够即时获取车辆的信息，做到实时车端调度，通过路网结构，锁定路线和被锁定路线，以及站点的使用，能够让车与车之间在狭窄路段，单车通行路段，提升多车通行的效率，避免堵塞，同时因为使用路网结构，对于不同的环境可以制作对应的路网关系，从而提升程序的可用性。

本发明授权一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种路线网络结构下无人物流车路线冲突调度方法，其特征在于，方法包括：建立出发地点到各个目标地点对应的路线，并将其制作成为路线网络，在路线网络中，将出发地点依次到达各目标地点并返回的路线以数字标号标注路线ID，将出发地点和目标地点视为站点；定义车辆类型、局部任务路线、锁定任务路线，车辆类型包括返程车辆和出发车辆，局部任务路线为当前站点到下一个站点对应的路线ID，锁定任务路线由局部任务路线关联映射获得；使用V2X车载终端传递车辆的实时数据，当车辆的车端任务分配程序获取到运输任务时，车端通过V2X车载终端发布自身车辆信息，监听另外车辆信息，车辆调度策略如下：判断车辆是否接收到其他的车辆信息，没有接收到其他车辆信息，则车辆通行策略为：通行、行驶，当接收到其他车辆信息时，判断自身车辆的车辆类型，车辆类型为出发车辆时执行步骤S1，车辆类型为返程车辆时执行步骤S2；步骤S1：判断自身车辆的下一个站点是否被占用，被占用时执行步骤S11，不被占用时执行步骤S12；步骤S11具体包括：步骤S111：发布自身车辆通行策略为：站点排队、停车；步骤S112：判断监听车辆的车辆类型，如果监听车辆类型为出发车辆，判断监听车辆当前路线ID是否大于当前站点对应路线ID加1，是则发布自身车辆的通行策略：跟车、行驶；如果监听车辆类型为返程车辆，判断监听车辆当前路线ID是否大于自身车辆发出的锁定任务路线ID的最大值，是则自身车辆的通行策略为：跟车、行驶；步骤S12具体包括：S121、判断是否有返程车辆在自身车辆的锁定任务路线范围内，有则发布自身车辆通行策略为：站点排队、停车，等待返程车辆通过，无则自身车辆通行策略为：通行、行驶；S122、判断监听车辆的车辆类型，当车辆类型为出发车辆时，对比自身车辆的路线ID与监听车辆路线ID的大小，基于比较结果，发布自身车辆的通行策略；步骤S2：根据监听车辆的车辆信息，推算出被锁定路线数组，被锁定路线数组通过监听车辆的锁定任务路线与自身车辆的全局任务路线匹配获得，然后再判断车辆的当前路线ID是否等于被锁定路线数组的第一个路线ID，是则自身车辆停车等待监听车辆到达站点后，再继续前往下一个站点，否则自身车辆继续前进前往下一个站点。

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