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龙图腾网恭喜自然资源部第一海洋研究所申请的专利基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411958332.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法是由刘德庆;张杰;金久才;马毅设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人艇导航领域，涉及基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法。包括：（1）以无人艇位置为中心构建二维栅格地图；（2）无人艇配备有m个不同类型的障碍物传感器，按照各障碍物传感器检测能力的不同，将二维栅格地图分成n个区域；（3）针对二维栅格地图中的n个区域，建立n个信息表；（4）利用信息表中决策属性对各条件属性的依赖程度，对二维栅格地图中n个区域的信息表进行条件属性约简；（5）利用二维栅格地图中n个简化的信息表，分类归纳出栅格是否为障碍物区域的决策融合规则；（6）判断各个栅格是否为障碍物区域，完成建模。本发明的方法为无人艇的海上障碍物环境建模提供了一种新思路，提高了检测精度。

本发明授权基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法在权利要求书中公布了：1.基于粗糙集数据融合的无人艇海上障碍物环境建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1以无人艇位置为中心构建二维栅格地图；2无人艇配备有m个不同类型的障碍物传感器，m为大于或等于2的整数，按照各障碍物传感器检测能力的不同，将所述二维栅格地图分成n个区域；3针对所述二维栅格地图中的n个区域，分区域建立n个区域对应的n个信息表；4利用信息表中决策属性对各条件属性的依赖程度，对所述二维栅格地图中n个区域的信息表进行条件属性约简，去掉冗余的条件属性信息，得到n个简化的信息表；5分别利用所述二维栅格地图中n个简化的信息表，按照不同条件属性分类归纳出栅格是否为障碍物区域的决策融合规则；6根据实际获取各障碍物传感器数据和决策融合规则判断各个栅格是否为障碍物区域，完成无人艇海上障碍物环境模型构建；步骤2中，按照各障碍物传感器检测能力的不同，将所述二维栅格地图分成n个区域，分别用R1,R2,…,Rn表示，分成的n个区域包括：m个障碍物传感器均能感知到的区域、m-1个障碍物传感器能感知到的区域、……、1个障碍物传感器能感知到的区域和没有感知数据的区域。

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