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龙图腾网恭喜华盛控智能科技(广东)有限公司申请的专利协作码垛设备码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119358783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411930691.5，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权协作码垛设备码垛方法是由戚广图;周春翔设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作码垛设备码垛方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种协作码垛设备码垛方法，包括：获取目标码垛区域的码垛位置信息，根据码垛位置信息构建目标码垛区域的码垛三维模型空间；获取待码垛的物料信息，根据物料信息采用遗传算法确定码垛物料的摆放顺序；将多个码垛物料放入分配窗口，根据码垛三维模型空间及摆放顺序确定每个码垛物料的摆放消耗，根据摆放消耗确定每个分配窗口的分配结果；每个分配窗口完成码垛处理时，对码垛三维模型空间进行更新，循环执行分配及码垛处理，直至码垛三维模型空间被全部填充。本发明的有益效果为：提高了不同物料的码垛效率，降低了协作码垛设备码垛能耗。

本发明授权协作码垛设备码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种协作码垛设备码垛方法，其特征在于，包括：获取目标码垛区域的码垛位置信息，根据码垛位置信息构建目标码垛区域的码垛三维模型空间，包括：通过激光雷达传感器及标识点位确定码垛位置的水平底面坐标，根据水平底面坐标和预设高度构建码垛三维模型空间，其中预设高度为目标码垛区域最大允许堆叠高度，其中水平底面坐标的初始坐标通过所述标识点位确定；获取待码垛的物料信息，根据所述物料信息采用遗传算法确定码垛物料的摆放顺序，包括：通过摄像装置采集经过传送带传输的码垛物料的图像数据，对图像数据采用识别模型进行处理，得到标签信息，根据标签信息得到所述物料信息；根据物料信息，采用遗传算法对码垛物料进行分类，得到码垛物料分类结果，其中码垛物料分类结果用于表征放入目标码垛区域的顺序；将多个码垛物料放入分配窗口，根据所述码垛三维模型空间及所述摆放顺序确定每个码垛物料的摆放消耗，根据摆放消耗确定每个分配窗口的分配结果，包括：以所述摄像装置至首个协作码垛设备之间传送带作为分配窗口，获取分配窗口内所有物料信息及码垛物料分类结果；将水平底面划分为虚拟网格，根据协作码垛设备的手爪工作范围及用户坐标系原点，确定每个协作码垛设备在水平面的码垛虚拟网格区域；获取协作码垛设备之间的间距，根据间距和摆放优先级，计算码垛物料从首个协作码垛设备的标定抓取点开始，到每个协作码垛设备摆放码垛物料至码垛虚拟网格区域的摆放消耗；从所述摆放消耗中选取最小摆放消耗，根据最小摆放消耗确定分配结果，其中分配结果用于表征每个分配窗口内码垛物料的摆放顺序和被搬运时所使用的协作码垛设备；每个分配窗口完成码垛处理时，对所述码垛三维模型空间进行更新，循环执行分配及码垛处理，直至码垛三维模型空间被全部填充。

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