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龙图腾网恭喜湖州丽天智能科技有限公司申请的专利基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411554060.8，技术领域涉及：B23P19/02；该发明授权基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人是由邹晨鑫;王士涛;张邺设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人，所述方法包括通过机械臂抓取待安装组件，将其移动到位于安装位置上方的微调位置并悬停；在微调位置获取第一图像，根据第一图像计算两个组件的横直线的平均夹角，根据平均夹角微调待安装组件，使两个组件的横直线平行；再获取第二图像，根据第二图像计算两个组件的对应竖直线之间的实际距离和两个组件边缘的实际距离；根据前者对待安装组件沿横直线方向微调，使两个组件的竖直线对齐，根据后者对待安装组件沿竖直线方向微调，使两个组件之间保持预设距离；然后下压待安装组件至安装位置。本发明降低了安装误差，提高了光伏组件的安装精度。

本发明授权基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于表面直线特征的光伏组件安装方法，用于组件安装机器人，所述组件安装机器人包括机械臂和位于所述机械臂末端的相机，其特征在于，包括：通过所述机械臂抓取待安装组件，将其移动到微调位置并悬停，所述微调位置位于所述待安装组件的安装位置的上方，且距离所述安装位置第一预设距离；通过所述相机获取包含基准组件和所述待安装组件的第一图像；所述基准组件为所述待安装组件的前一块已安装到位的光伏组件；计算所述第一图像中所述基准组件与所述待安装组件上由多个电池单元之间的连接线形成的横直线之间的平均夹角，根据所述平均夹角对所述待安装组件进行第一微调处理，以使所述基准组件与所述待安装组件的横直线平行；通过所述相机获取包含所述基准组件和第一微调处理后的所述待安装组件的第二图像；根据所述第二图像计算所述基准组件与对应的所述待安装组件上由多个电池单元之间的连接线形成的竖直线之间的第一实际距离，以及所述基准组件的下边缘横直线与所述待安装组件的上边缘横直线之间的第二实际距离；根据所述第一实际距离对所述待安装组件沿横直线方向平移，以使所述基准组件的竖直线与对应的所述待安装组件的竖直线对齐；根据所述第二实际距离对所述待安装组件沿竖直线方向平移，以使所述基准组件与所述待安装组件之间保持第二预设距离；下压所述待安装组件至所述安装位置；其中，计算所述第一图像中所述基准组件的横直线与所述待安装组件的横直线之间的平均夹角，包括：对所述第一图像先进行开运算，然后采用霍夫检测算法提取所述第一图像中两个组件的边缘横直线；获取所述边缘横直线与第一竖检测线的交点，所述第一竖检测线为一条位于所述第一图像中心，与Y轴平行的直线；对所述边缘横直线根据所述交点的纵坐标进行聚类，得到若干簇，并用每个所述簇的中点值标识对应的所述边缘横直线的位置；计算最上方和最下方的所述簇的中间值，位于中间值上方的所述簇所属的边缘横直线为所述基准组件的边缘横直线，位于中间值下方的所述簇所属的边缘横直线为所述待安装组件的边缘横直线，以此确定所述第一图像中所述基准组件和所述待安装组件的边缘；根据所述边缘区分所述第一图像中所述基准组件和所述待安装组件；计算所述第一图像中所述基准组件的横直线的平均倾斜角；计算所述第一图像中所述待安装组件的横直线的平均倾斜角；根据所述基准组件的横直线的平均倾斜角和所述待安装组件的横直线的平均倾斜角，得到所述基准组件的横直线与所述待安装组件的横直线之间的平均夹角；所述计算所述第一图像中所述基准组件的横直线的平均倾斜角，包括：采用霍夫检测算法提取所述第一图像中所述基准组件的所有横直线，并得到每条所述横直线的倾斜角；获取所述横直线与所述第一竖检测线的交点；对所述横直线根据所述交点的纵坐标进行聚类，得到若干簇；对每个所述簇所属的横直线的倾斜角进行中值滤波，并用滤波后剩余的横直线的倾斜角和其与所述第一竖检测线的交点的纵坐标构造第一点集；所述第一点集的每个点的横坐标为中值滤波后剩余的每条横直线与所述第一竖检测线的交点的纵坐标值，纵坐标为中值滤波后剩余的每条横直线的倾斜角；拟合所述第一点集，得到第一直线方程；所述基准组件的所有所述横直线的平均倾斜角等于所述第一直线方程的截距b1。

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