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龙图腾网恭喜江苏数字鹰科技股份有限公司申请的专利一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119293682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411329612.5，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法及系统是由陈乐春;高培峰;潘婷婷设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法及系统，包括：由无人机IMU的位姿和GPS的位姿计算故障搜索树激活值，判断故障搜索树激活值是否在故障诊断范围内；如果故障搜索树激活值在故障诊断范围内，监测发动机模块，构建健康状态模型；如果故障搜索树激活值不在故障诊断范围内，构建一级故障搜索树模型，确定一级故障模块；构建二级故障搜索树模型，确定最终故障模块；在构建一级故障搜索树模型和二级故障搜索树模型时，更新故障诊断范围。本发明通过计算故障搜索树激活值，判断无人机位姿是否异常，由健康状态模型、一级故障搜索树模型和二级故障搜索树模型联合完成无人机状态判断，在保证实时性的同时可以兼顾准确性。

本发明授权一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于故障搜索树的高精度无人机状态判断方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：由无人机IMU的位姿和GPS的位姿计算故障搜索树激活值，如果故障搜索树激活值在故障诊断范围内，监测发动机模块，如果故障搜索树激活值不在故障诊断范围内，则监测电源模块，发动机模块和无线电通讯模块；S2：如果故障搜索树激活值在故障诊断范围内，则监测发动机模块，构建健康状态模型，由无人机的平均位姿变化率和发动机转速的一致性判断无人机的健康状态；S3：如果故障搜索树激活值不在故障诊断范围内，则监测电源模块，发动机模块和无线电通讯模块，并构建一级故障搜索树模型，确定一级故障模块；S4：构建二级故障搜索树模型，由二级故障搜索树模型对一级故障模块进行校验，确定最终故障模块；S5：在构建一级故障搜索树模型和二级故障搜索树模型时，实时上传无人机IMU的位姿和GPS的位姿，更新故障诊断范围。

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