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龙图腾网恭喜国网山东省电力公司菏泽供电公司申请的专利基于小电流测量的开关柜检修小车及孔位对齐调平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118983707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411165310.9，技术领域涉及：H02B3/00；该发明授权基于小电流测量的开关柜检修小车及孔位对齐调平方法是由牛硕丰;吴衍达;李涛;赵亚锋;王智杰;徐珂;贾斌;李鑫;赵俊杰;颜晓婷;赵琦玮;甄晓琨;徐琬舒;陈伟;范东杰设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于小电流测量的开关柜检修小车及孔位对齐调平方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于小电流测量的开关柜检修小车及孔位对齐调平方法，涉及电力检测技术领域。本发明包括自主巡航驱动模块、孔位识别模块和调平模块。本发明采用交流电流采样电路进行小电流采集，在单极性电源供电基础上，采用等电位法使得钳形电流互感器二次侧线圈一端接直流偏置，一端接运放反向输入端，钳形电流互感器两端直流电压等电位，不再有直流电流产生，可以准确采集原始的交流信号。本发明利用机器视觉系统定位开关柜固定孔位，通过小电流测量电路，实现检修小车的调平，防止检修小车不平导致断路器拉到检修小车上后发生侧翻，有效提升现场断路器检修操作效率，提升现场操作安全性。

本发明授权基于小电流测量的开关柜检修小车及孔位对齐调平方法在权利要求书中公布了：1.开关柜检修小车，其特征在于，包括自主巡航驱动模块、孔位识别模块和调平模块；所述自主巡航驱动模块，包括整车控制单元VCU；整车控制单元VCU分别连接二合一电机控制器、BMS蓄电池管理系统、触摸显示屏、磁导航传感器、刹车系统和RFID感应传感器；所述孔位识别模块，在检修小车安装螺栓一的端部安装嵌入式摄像头，调整其角度，使嵌入式摄像头可观测到开关柜固定孔位一，采用机器视觉系统进行孔位的识别；采用OpenCV识别库进行圆孔的图识别，首先对摄像头采集的图像进行感兴趣区域ROI选择；随后对图像进行阈值化处理，分割出需要识别的孔位部分，采用二值化方法完成目标和背景的分离后，采用直方图分析感兴趣区域像素点灰度值的分布，对图像进行圆形检测，识别出孔位的圆形轮廓；所述调平模块包括，限位模块一连接垂直调节块，垂直调节块连接小电流检测电路一；限位模块二连接水平调节块，水平调节块连接小电流检测电路三；检修小车安装螺栓一连接直流电动推杆一和直流电动推杆三，直流电动推杆一连接小电流检测电路一，直流电动推杆三连接小电流检测电路三；直流电动推杆一控制检修小车安装螺栓一在竖直方向上移动；直流电动推杆三控制检修小车安装螺栓一在水平方向上移动；直流电动推杆一上安装限位模块一，直流电动推杆三上安装限位模块三，调平模块还包括安装在检修小车上的超声波测距传感器和调平控制单元；调平控制单元连接整车VCU、摄像头和超声波测距传感器；调平控制单元分别连接小电流检测电路一和小电流检测电路三；调平控制单元连接控制直流电动推杆一和直流电动推杆三；调平控制单元通过网口转TTL模块与摄像头连接。

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