苏州智栩医疗科技有限公司金耀祥获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州智栩医疗科技有限公司申请的专利一种并联排列式串联弹性驱动器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222891251U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421906339.3，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型一种并联排列式串联弹性驱动器是由金耀祥设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种并联排列式串联弹性驱动器在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种并联排列式串联弹性驱动器，包括鲍登线、特种弹簧、转盘和关节输入输出法兰。输出法兰与输出轴、转子之间设置有轴承，旨在承受非扭矩负载并实现输入与输出部分之间的相对转动；输出轴、转子、特种弹簧及轴承均固定在输出法兰上，伺服电机安装在输入法兰上，编码器则位于输出法兰下方用于测量角度。当串联弹性驱动器的输出轴受到外部瞬时负载时，该负载通过拉绳将冲击力传导给弹簧从而吸收冲击力的影响，进而降低外部冲击，提高人机交互的安全性。该实用新型发明具有结构简洁、体积小、研究价值高和应用前景广阔等优点，适用于机器人与人或机器人与环境的交互场景。
本实用新型一种并联排列式串联弹性驱动器在权利要求书中公布了：1.一种并联排列式串联弹性驱动器，其特征有：该驱动器主要由四部分组成，包括鲍登线、特种弹簧、转盘以及关节输入输出法兰，所述输出法兰与输出轴、转子之间设有轴承，以承受非扭矩载荷并实现输入部分与输出部分之间的相对转动；所述输出轴、转子、弹簧及轴承均安装在输出法兰上方，伺服电机固定于输入法兰上方，编码器安装于输出法兰下方，以测量输入输出之间的相对转角；所述特种弹簧共四个，分成两组并联排列，并置于输出法兰两侧，其中每个弹簧的一端通过鲍登线与转子连接，另一端固定于输出轴上。
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