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龙图腾网恭喜国能榆林能源有限责任公司申请的专利一种视觉惯导标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299781.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种视觉惯导标定方法是由陈湘源;李晓炜;薛西岭设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉惯导标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及惯导标定技术领域，尤其涉及一种视觉惯导标定方法。所述方法包括以下步骤：通过视觉传感器获取目标载体在道路环境中对应的视觉运动图像数据并同步采集对应的目标载体惯性数据；对视觉运动图像数据进行运动特征点分析，得到视觉图像特征点集；通过视觉图像特征点集确定相邻帧视觉图像之间的特征点像素位移并进行运动轨迹光流跟踪和三维相机位姿转换计算，得到在相机坐标系下相邻帧图像之间的视觉位姿转换矩阵；对目标载体惯性数据进行相邻帧位姿预积分和视觉‑惯导外参标定，生成从相机坐标系到惯性坐标系下对应的视觉‑惯导外参标定矩阵。本发明能够实现对惯性测量单元的高精度标定，从而提升其在复杂环境下对应的导航精度和可靠性。

本发明授权一种视觉惯导标定方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯导标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过视觉传感器获取目标载体在道路环境中对应的视觉运动图像数据，并通过目标载体内置的惯性测量单元同步采集对应的目标载体惯性数据；对视觉运动图像数据进行运动特征点分析，以得到视觉图像特征点集；步骤S2：通过视觉图像特征点集确定相邻帧视觉图像之间的特征点像素位移，并基于相邻帧视觉图像之间的特征点像素位移对视觉图像特征点集内对应的相邻帧特征点之间进行运动轨迹光流跟踪，以生成相邻帧图像之间的特征点运动轨迹；步骤S3：根据相邻帧图像之间的特征点运动轨迹计算出相邻帧图像之间的视觉运动变换矩阵，并根据视觉运动变换矩阵进行三维相机位姿转换计算，以得到在相机坐标系下相邻帧图像之间的视觉位姿转换矩阵；其中，步骤S3包括以下步骤：步骤S31：将相邻帧图像之间的特征点运动轨迹投影到三维特征空间，并在三维特征空间内确定相邻帧图像特征点对应的三维坐标，以得到各个相邻帧图像特征点三维坐标；步骤S32：将各个相邻帧图像特征点三维坐标重投影到图像平面坐标系下，以得到各个相邻帧图像特征点重投影坐标；步骤S33：获取各个相邻帧图像特征点在图像平面上对应的实际观测坐标，并根据各个相邻帧图像特征点在图像平面上对应的实际观测坐标以及各个相邻帧图像特征点重投影坐标进行视觉误差计算，以得到各个相邻帧图像特征点对应的视觉重投影误差向量；步骤S34：基于各个相邻帧图像特征点对应的视觉重投影误差向量对各个相邻帧图像特征点三维坐标进行视觉运动变换计算，以得到相邻帧图像之间的视觉运动变换矩阵；步骤S35：根据相邻帧图像之间的视觉运动变换矩阵进行三维相机位姿转换计算，以得到在相机坐标系下相邻帧图像之间的视觉位姿转换矩阵；步骤S4：对目标载体惯性数据进行相邻帧位姿预积分，以得到在惯性坐标系下相邻帧时刻之间的惯性位姿变化矩阵；根据在相机坐标系下相邻帧图像之间的视觉位姿转换矩阵以及在惯性坐标系下相邻帧时刻之间的惯性位姿变化矩阵进行视觉-惯导外参标定，以生成从相机坐标系到惯性坐标系下对应的视觉-惯导外参标定矩阵。

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