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龙图腾网恭喜浙江有鹿机器人科技有限公司申请的专利一种高精地图重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510291138.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种高精地图重建方法是由陈俊波;朱建科;黄旭峰;占新;董子超;倪涛;罗涛;纪航;施展;刘文彬设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精地图重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精地图重建方法，包括如下步骤：通过主干网络提取环视图像的正视图特征;将正视图特征转化为鸟瞰图特征;通过对正视图特征和初始化的地图向量进行解码得到二维正视图物体级别信息和点级别信息，将它们作为正式图提示词；将正式图提示词、初始化的地图向量和鸟瞰图特征相结合，更新地图向量和鸟瞰图特征；获取更新的地图向量和鸟瞰图特征生成高精度地图重建结果。本发明的有益效果是：通过UA‑decoder和UI2DPrompt模块，引入正视图图像的物体信息，让模型可以更好的学习场景的结构，增加场景的泛化能力。

本发明授权一种高精地图重建方法在权利要求书中公布了：1.一种高精地图重建方法，其特征在于，包括如下步骤：通过主干网络提取环视图像的正视图特征；将正视图特征转化为鸟瞰图特征；通过对正视图特征和初始化的地图向量进行解码得到二维正视图物体级别信息和点级别信息，将它们作为正视图提示词，所述对正视图特征和初始化的地图向量进行解码具体包括：初始化地图向量，并将其与正视图特征共同进行解码；通过解码计算，得到正视图图像初始参考点和不确定度的信息，这些信息构成了正视图提示词的一部分；同时将正视图特征转换为鸟瞰图特征；将正视图提示词、初始化地图向量和鸟瞰图特征作为二维不确定性提示词，生成更新后的地图向量和鸟瞰图特征，进一步丰富提示词信息；将正视图提示词、初始化的地图向量和鸟瞰图特征相结合，更新地图向量和鸟瞰图特征；获取更新的地图向量和鸟瞰图特征生成高精度地图重建结果。

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