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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510265753.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法是由卓若水;刘云平;侍经纬;乔馨霆;朱琪豪;曾凡响;刘佳;臧强;龚毅光;许伟红;张永宏;方卫华;贾伟力;徐梁设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法，该方法通过设定的无人机集群编队采集待测山体的图像，利用Harris角点检测算法对待测山体进行特征点提取，标记出山顶特征点、山洼特征点及山脚特征点，并计算得到各特征点在世界坐标系下的坐标，进而得到待测山体三维模型，而后利用贪心算法进行将特征点作为任务检测点分配给无人机集群，利用待测山体三维模型，根据A‑Star算法对分配到检测任务的各无人机进行三维路径规划。本发明利用无人机自动编队协同采集待测山体图像，减少了人工的投入，同时可适应不同的地形和环境情况，数据采集覆盖范围更广，提高了工作效率，为山区自然灾害的监测提供了有力支持。

本发明授权一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、选择若干架结构相同的无人机组成无人机集群，每架无人机均搭载有相机和雷达，基于设定的无人机运动学模型产生无人机集群中各无人机的控制信号；S2、基于一致性控制协议构建无人机集群编队，将无人机集群中某一无人机设定为领航无人机，其余无人机设定为跟随无人机，飞行时，跟随无人机以固定顺序依次排列在领航无人机的同一侧；S3、控制步骤S2设定的无人机集群编队从起点出发，按照设定速度飞行并接近待测山体，利用各无人机搭载的相机按照预设的时间间隔采集得到待测山体图像，并在每张待测山体图像上标记相应的位置信息，利用各无人机搭载的雷达实时测量各无人机与待测山体的距离，并获取待测山体的倾斜角度和倾斜方向；通过设定无人机集群与待测山体的距离阈值，当无人机集群中的任一无人机与待测山体间的距离小于等于距离阈值时，无人机集群停止待测山体图像采集并返回起点；S4、将步骤S3得到的待测山体图像转换为灰度图像，利用Harris角点检测算法对待测山体进行特征点提取，并根据梯度变化方向将提取的特征点分别标记为山顶特征点、山洼特征点及山脚特征点，根据相机成像原理计算出各特征点到相应无人机的深度，利用转换矩阵得到各特征点在世界坐标系下的平均坐标；S5、根据步骤S4得到的各特征点在世界坐标系下的坐标进行多元多项式拟合，得到待测山体的山脊曲线函数，设定山脊曲线生成范围，提取山脊曲线段并连接各山脊曲线段的端点，构成封闭的待测山体剖面图，再根据雷达获取的待测山体倾斜角度和倾斜方向，对待测山体剖面图上的特征点进行坐标变换，沿倾斜方向对变换后的特征点进行扫掠，得到待测山体三维模型；S6、将山顶特征点及山洼特征点作为任务检测点，计算每架无人机与每个任务检测点之间的曼哈顿距离，以总检测距离最小为目标，利用贪心算法进行检测任务分配，使每个任务检测点均分配给一架无人机，未被分配到检测任务的无人机停留在起点；S7、利用步骤S5得到的待测山体三维模型，选择曼哈顿距离作为评价函数，利用A-Star算法对步骤S6中分配到检测任务的各无人机进行三维路径规划。

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