买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199421.X，技术领域涉及：B60W50/08；该发明授权一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法是由高镇海;于桐;孙天骏;郑程元设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶汽车技术领域，提供了一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法，该方法为理解驾驶员间交互行为提供了可视化方法和量化指标。一方面，实现了以可视化的方式表达并理解驾驶员间的交互行为，以定量的方式评价自动驾驶算法在交互过程中的表现，从而以更可信的方式评估和优化自动驾驶算法，进而提高人们对自动驾驶的信任感和接受度；另一方面，对驾驶员间交互行为的量化，能够揭示人类在推理驾驶交互行为时所隐含的先验假定，进而可应用于开发基于认知的智能算法，并用于自动驾驶交互行为规划的成本函数开发等方面，从而促进自动驾驶车辆更好的理解人类，并推进其走入市场化应用。

本发明授权一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法在权利要求书中公布了：1.一种交通流中驾驶员间交互强度的量化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将交通流建模为一个高阶网络，并将其作为解释驾驶员交互的框架，以提供驾驶员交互行为及其交互强度的数学定义；步骤2：将驾驶员对周围施加的影响建模为驾驶员阻抗场模型，并定义阻抗场的方向、形状和强度；步骤3：量化驾驶员间交互强度，并进行区间划分；在所述步骤1中，交通流网络是一个由个节点的集合和条边的集合所组成的数学对象，每个节点代表一个驾驶员，每条边代表一个连通的道路拓扑结构；同处一条边上的驾驶员会产生相互作用，他们的驾驶意图和行为会彼此影响，驾驶员间的交互行为便是这种相互作用的表征；将第个驾驶员在某一时刻对周围驾驶员产生的影响记作，驾驶员间相互作用的函数记为，则上的驾驶员在该时刻的相互作用强度，也即交互行为强度如式（1）所示： （1）；假设驾驶员均遵循效用最大化原则规划驾驶行为，其回报函数为；将道路上当前时刻的状态记作，则上的第个驾驶员下一时刻的交互行为的定义如式（2）所示： （2）；扩展到整个交通流网络中，将网络的每条边视作一个整体，则整个交通流中的交互行为强度定义如式（3）所示： （3）；综上，交通流中的驾驶员通过网络传递自身影响并相互作用，并在此框架下，给出了驾驶员间交互行为和交互强度的数学定义；在所述步骤2中，车辆阻抗场模型包括车辆阻抗场的方向、形状和强度，具体如下：驾驶员阻抗场的方向：驾驶员阻抗场应表征该车驾驶员的驾驶意图，其方向应为驾驶员的计划行驶方向；对阻抗场的方向进行分类讨论：当车辆运动时，阻抗场的方向应指向驾驶员的预瞄位置；当车辆静止时，阻抗场的方向应指向轨迹终点所在位置；驾驶员阻抗场的方向定义如式（4）所示： （4）； 角以横轴正方向为起始边，逆时针方向为正，；和分别为车辆的横纵坐标，为当前时刻，，为轨迹终点所在时刻；为预瞄时长，在自然驾驶条件下，驾驶员的预瞄时间在0.5s到2s之间，此处取为1.5s；为四象限反正切函数，定义如式（5）所示： （5）；驾驶员阻抗场的形状：将驾驶员阻抗场的形状定义为一个以本车所在位置为上底边中心，向阻抗场方向发散的梯形，梯形的上底宽为，腰线长度为，两腰夹角为，则阻抗场梯形的上底顶点坐标如式（6）所示： （6）；定义方向系数如式（7），若阻抗场方向与坐标系横轴夹锐角，则为1，反之为-1； （7）；推导可得阻抗场梯形的下底顶点坐标如式（8）： （8）；驾驶员阻抗场的强度：阻抗场内每一点的取值，也即强度，代表车辆对该点所产生的影响；将驾驶员阻抗场内任一点的强度定义如式（9）： （9）；驾驶员阻抗场是交通流中某一车辆或驾驶员的固有属性，与交通流中的其他驾驶员无关，将其看作交通流高阶网络中节点的固有参数，只要驾驶员在交通流中驾驶车辆，便会在其周围形成驾驶员阻抗场；在所述步骤3中，假设两车在某一时刻存在相互作用，则两车阻抗场在该时刻必然存在交集；将处于交集中的两车阻抗场的各点场强之和分别记为和，如式（10）所示： （10）；那么，两车间的相互作用即可定义为两车阻抗场交集中的阻抗场强度之和；将驾驶场景中的特殊情况抽象为两类，并分别记作特殊算子和特殊算子，分别对应以下两个低交互强度的情况：若两车阻抗场方向近似平行，则说明两车预期行驶方向一致，此时处于跟车或会车工况，特殊算子取0，如公式（11）所示，式中为判定是否为近似平行的阈值，；若本车阻抗场的底边完全处于他车的阻抗场中，且本车阻抗场与他车同向，则说明本车完全挡在他车的行进方向上，此时若非并道场景，则特殊算子取0；将是否为并道场景的标志位记作，若所处场景为并道场景，则，否则，，则如公式（12）所示： （11）； （12）；综上，在时刻，两车间的相互作用，也即交互强度定义如式（13）所示： （13）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。