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龙图腾网恭喜光量信息科技(宁波)有限公司申请的专利基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411829309.1，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法是由涂俊超;尹成威;罗嗣友设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法，通过6轴机械臂带着3D相机运动，再配合转台旋转，获取钣金件外表面点云数据以及图像数据。通过结构光3D重建算法，基于编码点的点云拼接算法，基于多视图的孔中心3D定位算法重建算法，以及基于零件数模的边缘3D重建算法，得到高精度钣金圆孔的直径，孔的圆心距，高度，平面度等指标精度达到0.1mm以内。本发明所实现的系统，具有很好的鲁棒性，并且解决了当下纯2D视觉测量无法测量高度，平面度，不同位面孔径等指标。解决了纯3D点云处理，拼接精度不高，对钣金件边缘点云重建质量不高，导致的工件测量精度不高的问题。

本发明授权基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法在权利要求书中公布了：1.基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将电脑软件作为主控端，与机器人、3D相机、转台进行通讯连接；步骤2，人工放置钣金件在转台中心位置，根据放置工件的类型进行选择启动系统；步骤3，系统控制机械臂带着3D相机运动到规划好的指定位置停下，配合旋转转台使工件处于适合角度，然后拍摄工件的2D补光图片以及24张结构光图片，保存数据；步骤4，使用采集的24张结构光图片数据，通过结构光3D重建算法重建出稠密点云；步骤5，通过基于编码点的点云拼接算法，将所述稠密点云拼接至转台编码点坐标系下，保存好拼接计算所用的矩阵，并且将重建拼接完成后的稠密点云显示在软件界面中；步骤6，重复步骤3至步骤5，直至拍摄计算完成工件整个外表面数据；步骤7，对拼接完整的点云进行滤波处理去除杂点，利用基于多视图的孔中心3D定位算法，通过多张上步骤拍摄保存的2D补光图片，计算得出图片中每个孔的圆心3D坐标，与设计数模的孔位进行点对点配准，得到配准的刚体变换矩阵，将点云变换至数模坐标系下；步骤8，根据所拍摄的2D补光图片，利用基于零件数模的边缘3D重建算法，计算出所有轮廓的实际离散3D坐标；步骤9，将每个单独的圆轮廓的所有离散3D坐标，进行最小二乘平面拟合，根据拟合的平面，将每个单独圆轮廓离散3D坐标矫正至法向量等于（0，0，1）的平面，然后利用矫正后圆轮廓离散3D坐标的X、Y坐标，对圆进行最小二乘拟合，得到孔径数值和孔中心坐标；步骤10，将矫正过的孔中心坐标还原回去，得到数模坐标系下的孔中心坐标和孔心距数值；步骤11，通过步骤7将点云变换至数模坐标系下，根据在数模下预规划的所求高度区域对点云进行分割截取点云，对截取区域进行平面拟合，并将规划点投影至所拟合平面，得到数模下的位置坐标，将所述位置坐标变换至转台平面坐标系下，求得此坐标区域在转台上的高度，得到钣金件高度信息；步骤12，通过步骤7将点云变换至数模坐标系下，根据在数模下预规划的所求平面度区域对点云进行分割截取点云，对分割后的点云直接进行求平面度计算，得到平面度计算结果；步骤13，将所有所求数据做成表格形式，在软件中显示出来，并且保存成EXCEL，形成测量报告，系统运行结束。

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