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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所;广东海洋大学申请的专利基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411296281.X，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法及系统是由牛钊君;杨桢毅;宋刚;侯明鑫;葛畅;黄涛;欧忠庆;姚剑峰设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法及系统，涉及轨迹模拟技术领域，包括：基于装备打捞点在空间坐标系内建立打捞圆柱体；获取边缘辅助点，并在装备打捞点下方的海洋内放置传感器；对异物收集装备的位置数据进行实时获取，对异物收集装备的轨迹进行模拟；本发明用于解决现有的异物采集装备的定位优化方面无法在海洋内进行采集时获取海洋内的水流的流速数据，无法判断待采集的物体在海洋内的大致方向，无法对异物采集设备的定位轨迹进行模拟，导致异物收集效率较低的问题。

本发明授权基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于边缘计算的异物收集装备定位轨迹模拟方法，其特征在于，包括如下步骤：将进行异物打捞时海面上放入异物收集装备的点记为装备打捞点，基于装备打捞点以及水下数据在空间坐标系内建立打捞圆柱体，其中，水下数据包括水底到装备打捞点之间的距离以及水下水流的流速；基于打捞圆柱体搭建水下模拟环境，并使用异物收集装备在水下模拟环境中进行模拟，基于模拟结果获取打捞圆柱体内部的边缘辅助点，并基于边缘辅助点在装备打捞点下方的海洋内放置传感器，其中，传感器用于探测周围海水内的异物；当使用异物收集装备进行异物收集时，由装备打捞点放入异物收集装备并基于传感器对异物收集装备的位置数据进行实时获取，基于获取到的数据对异物收集装备的轨迹进行模拟；基于装备打捞点以及水下数据在空间坐标系内建立打捞圆柱体包括：建立平面直角坐标系，记为流速分析坐标系，其中，流速分析坐标系的X轴的单位为流速，Y轴的单位为米；将水下数据中水底到装备打捞点之间的距离记为L，并由装备打捞点垂直向下放入流速检测仪，其中，流速检测仪用于检测装备打捞点正下方水流的流速；基于流速检测仪的流速检测结果以及流速检测仪距离装备打捞点正下方水底之间的距离在流速分析坐标系内绘制散点图，并将得到的所有点由上至下依次记为掉落点DL1至掉落点DLc；对于任意一个掉落点DL，将掉落点DL的横坐标记为掉落点DL的掉落速度；基于装备打捞点以及水下数据在空间坐标系内建立打捞圆柱体还包括：建立平面直角坐标系，记为掉落分析坐标系，其中，掉落分析坐标系的X轴的单位为秒，Y轴的单位为米；将所有掉落点DL中相邻的掉落点记为掉落分析组，并基于掉落分析组中掉落点DL的序号之和由小至大将所有掉落分析组依次记为分析组FX1至分析组FXc-1，其中，分析组FX1内的掉落点DL为掉落点DL1以及掉落点DL2，分析组FX2内的掉落点DL为掉落点DL2以及掉落点DL3，以此类推；基于装备打捞点以及水下数据在空间坐标系内建立打捞圆柱体还包括：基于分析组FX的序号依次对分析组使用掉落分析方法进行分析，掉落分析方法为：对于任意一个分析组FXc1，当c1为1时，将分析组FXc1的起始点设置为坐标原点，当分析组FXc1不为1时，将分析组FXc1的起始点设置为分析组FXc1-1的终止点；将分析组FXc1中两个掉落点DL对应的流速检测结果在获取时的时间间隔记为掉落间隔时间，将起始点的横坐标与掉落间隔的和记为T，将掉落分析坐标系内的直线X=T记为终止纵线；将分析组FXc1中序号较小的掉落点DL的掉落速度记为起始速度，将起始速度与掉落间隔时间的乘积记为P，将起始点的纵坐标与P的和记为R，将掉落分析坐标系内的直线Y=R记为终止横线，将终止横线与终止纵线的交点记为分析组FXc1的终止点；将分析组FXc1的起始点与终止点的连线记为分析组FXc1的掉落子线DZc1；获取所有分析组FX对应的掉落子线DZ，并将所有掉落子线DZ构成的折线记为掉落折线；基于装备打捞点以及水下数据在空间坐标系内建立打捞圆柱体还包括：建立空间坐标系，其中，空间坐标系的X轴、Y轴以及Z轴的单位均为m；将掉落折线的最右侧点所在的与Y轴平行的直线记为横向校准直线；将掉落折线放入空间坐标系的Z-X平面内，其中，掉落折线的X轴与空间坐标系的Z轴重合且横向校准直线处于X-Y平面内；空间坐标系内：将掉落折线的最高点记为水平点，当水平点的Z坐标不等于L时，将掉落折线沿Z轴进行等比例缩放，使水平点的Z坐标等于L；以Z轴为轴，旋转掉落折线，将得到的不规则圆锥记为打捞边缘圆锥；将打捞边缘圆锥底边上任意一点与坐标原点之间的距离记为r；以坐标原点和（0,0，L）为底面中心，r为底面半径，L为高所做的圆柱体记为打捞圆柱体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国热带农业科学院农业机械研究所;广东海洋大学，其通讯地址为：524000 广东省湛江市麻章区湖秀路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。