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龙图腾网恭喜阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237001.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质是由贾金让;时一峰;胡星设计研发完成，并于2019-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质，可用于自动驾驶领域。具体实现方案为：重合区域的图像中获取2D验证点集；对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；分别利用各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并确定当前验证点的3D点与真值距离均值；根据3D点坐标计算方差；将该方差和均值加权求和；将该加权求和的结果进行求和，此和值为损失函数，损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；依据损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参。本申请实施例通过损失函数进行联合标定，消除多相机标定的误差叠加。

本发明授权多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种多相机外参的联合标定方法，其特征在于，包括：确定各相机视角的重合区域，并在所述重合区域的图像中获取2D验证点集，其中，所述2D验证点集中包括至少一个验证点；对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并根据所述3D点的坐标计算损失函数，其中，所述损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；依据所述损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参；其中，所述根据所述3D点的坐标计算损失函数，包括：将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世界坐标系的真值，确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点与所述真值的距离，并计算所述距离的均值；结合所述真值，根据每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点的坐标计算方差；将所述当前验证点对应计算得到的方差和均值进行加权求和；将各个验证点对应计算得到的所述加权求和的结果进行求和，将和值作为所述损失函数。

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