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龙图腾网恭喜苏州仕泰得智能科技有限公司申请的专利多穿车行走定位控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119873190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510371379.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权多穿车行走定位控制方法、装置、设备及存储介质是由李金河;石家恒;周俊宇;金珩;朱文祥设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多穿车行走定位控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开多穿车行走定位控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括获取目标穿行车在目标穿行轨道上的目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期T以及减速阶段个数；基于目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期以及减速阶段个数，确定每个减速阶段对应的阶段减速度、阶段减速加速度以及阶段减速路程；基于目标穿行距离以及阶段减速路程，确定目标穿行车在目标穿行轨道上的剩余距离；控制目标穿行车在对应的减速线段上以阶段减速速度以及阶段减速加速度行驶。本方案通过不断对多穿车路程极限小值的逼近从而保证了一个平滑抛物线的速度输出，提高了多穿车运行的稳定性、高效性。

本发明授权多穿车行走定位控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多穿车行走定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标穿行车在目标穿行轨道上的目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期T以及减速阶段个数，其中，所述减速阶段个数基于所述PLC运行周期划分；基于所述目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期以及所述减速阶段个数，确定每个所述减速阶段对应的阶段减速速度、阶段减速加速度以及阶段减速路程；基于所述目标穿行距离以及所述阶段减速路程，确定所述目标穿行车在所述目标穿行轨道上的剩余距离，所述剩余距离基于所述目标穿行车所在的当前储位孔确定，所述当前储位孔与目标储位孔重叠时，所述剩余距离为零；控制所述目标穿行车在对应的减速线段上以阶段减速速度以及阶段减速加速度行驶；所述基于所述目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期以及所述减速阶段个数，确定每个所述减速阶段对应的阶段减速速度包括：获取所述目标穿行车减速至所述目标储位孔时的总减速时间；基于所述PLC运行周期和所述起始减速速度利用第一公式和第二公式，确定所述目标穿行车在第一减速周期的第一减速度，其中所述第一减速周期为所述目标穿行车自所述起始减速速度减速至总减速时间的一半时的周期；第一公式为： ；其中，为总减速时间，T为PLC运行周期，m为计算出从最高速减到时间截止过程中需要进行计算的次数；第二公式为： ；其中，为多穿车的最大速度，为第一减速度微分后的第一减速度微分速度；确定所述PLC运行周期内的减速阶段个数以及对应的叠加时间，其中，基于第三公式确定；第三公式为： ； ；其中，i为减速阶段个数，为从起始到时间的每个PLC运行周期的叠加时间；基于起始减速速度以及第一减速度结合第四公式，确定第一减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速速度；第四公式为： ；其中，为起始减速速度在降到时间每个减速阶段的阶段减速速度；基于起始减速速度以及第一减速度结合第五公式，确定目标穿行车在第二减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速速度；第五公式为： ；其中，； 为最高速降到最低速度整段减速时间T2内每个周期的速度，为从起始到n之间这段等分的每个PLC运行周期的叠加时间；所述基于所述目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期以及所述减速阶段个数，确定每个所述减速阶段对应的阶段减速加速度包括：基于所述第一减速度以及所述总减速时间结合第六公式，确定第一减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速加速度；第六公式为： ；其中，为从起始减速加速度在降到时间每个周期的减速加速度；基于所述第一减速度以及所述总减速时间结合第七公式，确定第二减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速加速度；第七公式为： ；其中，为从最高速降到最低速度整段减速时间内每个周期的减速度；所述基于所述目标穿行距离、起始减速速度、PLC运行周期以及所述减速阶段个数，确定每个所述减速阶段对应的减速路程包括：基于第一减速度以及总减速时间结合第八公式，确定第一减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速路程；第八公式为： ；其中，； 为i从1至m每个阶段的阶段减速路程，t基于确定；基于第一减速度以及总减速时间结合第九公式，确定第二减速周期的每个减速阶段对应的阶段减速路程；第九公式为： ；其中，； 为n从1至m每个阶段的阶段减速路程，t基于确定。

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