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龙图腾网恭喜广东世泊智能装备科技有限公司申请的专利一种搬车机器人及其搬车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211718453.9，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权一种搬车机器人及其搬车方法是由胡金华;曹锐博;杨好;冼俊炜;胡志强设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬车机器人及其搬车方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种搬车机器人及其搬车方法，其技术方案要点是：所述方法包括：获取搬车机器人与待搬车辆的相对位姿；根据所述相对位姿控制搬车机器人与待搬车辆的底部对齐；控制搬车机器人钻入所述待搬车辆的底部，并与待搬车辆的车轮对齐；控制搬车机器人的四个夹臂组件对应合拢，抱起待搬车辆，并移动至待搬位置；本申请具有实时性好，且搬车过程能够根据搬车机器人与待搬车辆的位置进行实时调整的优点。

本发明授权一种搬车机器人及其搬车方法在权利要求书中公布了：1.一种搬车方法，其特征在于，包括：获取搬车机器人与待搬车辆的相对位姿；根据所述相对位姿控制搬车机器人与待搬车辆的底部对齐；控制搬车机器人钻入所述待搬车辆的底部，并与待搬车辆的车轮对齐；控制搬车机器人的四个夹臂组件对应合拢，抱起待搬车辆，并移动至待搬位置；所述获取搬车机器人与待搬车辆的相对位姿，包括：获取车位数据和包含有待搬车辆中车轮的激光点云数据，所述车位数据为所述待搬车辆所停的车位的车位位置数据；根据所述车位数据对激光点云数据进行过滤得到第一车辆激光点集，根据第一车辆激光点集得到车辆定位框；根据所述车辆定位框、预设轮距范围和预设分割数据得到多个车轮样本；根据预设的车轮模板集和各个车轮样本将第一车辆激光点集转换到模板坐标系中得到对应的第二车辆激光点集，其中，所述车轮模板集根据预设轮距范围和预设间隔构建；根据各个所述车轮样本确定对应的第二车辆激光点集以及从车轮模板集中确定对应的车轮模板，将各个所述第二车辆激光点集与对应的车轮模板进行比对得到比对结果，根据所有的比对结果从所有的第二车辆激光点集中选出待搬车辆激光点集；根据所述待搬车辆激光点集对应的车轮模板对所述待搬车辆激光点集进行点云分类和误差最小化拟合得到搬车机器人与待搬车辆的相对位姿；所述控制搬车机器人钻入所述待搬车辆的底部，并与待搬车辆的车轮对齐，包括：获取所述搬车机器人所有的运动控制量并生成Nj条轨迹样本；计算所有轨迹样本的代价；选取代价最低的轨迹样本所对应的运动控制量控制搬车机器人移动至待搬车辆底部，并与待搬车辆的车轮对齐。

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