买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211690249.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法和装置是由汤俊;万宇;老松杨;赵子鹏;陈曦;潘庆涛;詹建军;王浩森设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法和装置。所述方法包括：构建基于纯粹视觉的分布式无人机集群运动模型，在模型中无人机通过机载传感器对无人机飞行的外界环境进行感知并获取机载传感器信息，通过机载计算机其中的感知运动神经网络对机载传感器信息进行计算，得到控制指令，并根据控制指令控制无人机运动。采用本方法可以保证无人机之间不依赖通讯，仅纯粹依靠机载传感器视觉感知到环境障碍物和邻近无人机，并根据机载计算机中的感知运动神经网络将传感器感知数据直接映射为高级控制信号，实现无人机在复杂环境中进行集群、避障、导航等运动。

本发明授权基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于纯粹视觉的分布式无人机协同运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建基于纯粹视觉的分布式无人机集群运动模型，在所述分布式无人机集群运动模型中，无人机搭载有机载传感器和机载计算机；其中，所述机载传感器对无人机飞行的外界环境进行感知并获取机载传感器信息，所述机载传感器信息包括灰度图像、深度图像和无人机运动信息；所述机载计算机根据其中的感知运动神经网络对所述机载传感器信息进行计算，得到控制指令，并根据所述控制指令控制无人机运动；所述感知运动神经网络包括专家系统和学生系统；根据所述专家系统获取无人机飞行先验信息，并结合无人机集群飞行时的分离规则、聚集规则、对齐规则、防撞规则以及迁移规则进行计算，得到所述专家系统输出的第一控制指令；所述学生系统包括模仿学习网络和多层感知器，根据所述模仿学习网络的三个分支分别获取并处理所述机载传感器信息中的灰度图像、深度图像以及无人机运动信息，得到灰度特征向量、深度特征向量以及运动特征向量；根据所述多层感知器对所述灰度特征向量、深度特征向量以及运动特征向量进行连接和处理，得到所述学生系统输出的第二控制指令；通过离策略和数据聚合策略对所述学生系统进行训练，直至得到训练好的学生系统，并根据所述训练好的学生系统输出的最终控制指令控制无人机运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。