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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种被动式光学运动捕捉方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115914841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211428294.9，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权一种被动式光学运动捕捉方法是由陶卫;刘沅秩;王义轩;雷家荟;秦明辉;许保鑫设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种被动式光学运动捕捉方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种被动式光学运动捕捉方法，涉及运动捕捉技术领域，包括：S1、使用动态调整观测噪声的自适应无迹卡尔曼算法滤波；S2、基于固定靶标的特征重建方法以及基于单目EPnP算法的特征重建方法，进行特征重建作为观测量进行待测目标的状态估计；S3、基于松耦合方案，使用矩阵加权的无迹卡尔曼滤波形式进行多组双目系统间的信息融合。本发明针对复杂背景下目标提取时二维图像上外点剔除不彻底的问题，提出了三维空间下利用先验体积约束的运动捕捉方法，并基于自适应无迹卡尔曼滤波与靶标特征重建的运动捕捉方法，对于多目系统能够基于松耦合进行信息融合，利用双目相机和逆反射靶标，实现复杂背景下高精度的六自由度位姿测量。

本发明授权一种被动式光学运动捕捉方法在权利要求书中公布了：1.一种被动式光学运动捕捉方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、使用动态调整观测噪声的自适应无迹卡尔曼算法滤波；S2、基于固定靶标的特征重建方法以及基于单目EPnP算法的特征重建方法，进行特征重建作为观测量进行待测目标的状态估计；S3、基于松耦合方案，使用矩阵加权的无迹卡尔曼滤波形式进行多组双目系统间的信息融合；其中，所述S2中基于单目EPnP算法的特征重建方法，包括：对于待重建的特征点Piω，有： 其中，为靶球中心所对应的特征点的二维像素坐标，为固定靶标在世界坐标系中的变换矩阵： 其中，为当前靶标坐标系相对于世界坐标系的平移向量，为前靶标坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵；所述通过未受遮挡影响的逆反射靶球求出，其余缺失点基于固定的靶标坐标系进行特征重建，从而补全特征信息，作为观测量进行状态估问题的更新。

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