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龙图腾网恭喜长安大学申请的专利一种避让紧急车辆的预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115767471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285401.7，技术领域涉及：H04W4/40；该发明授权一种避让紧急车辆的预警方法是由韩毅;郭亚平;王碧瑶;王司宇;伍晨曦;马骊溟设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避让紧急车辆的预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智慧交通领域，具体涉及一种避让紧急车辆的预警方法。本发明利用车辆定位技术、车联网技术及相应算法对执行任务的紧急车辆附近的其他车辆进行提前预警，提醒符合避让条件的其他车辆提前进行避让，从而使紧急车辆能快速通过执行任务。

本发明授权一种避让紧急车辆的预警方法在权利要求书中公布了：1.一种避让紧急车辆的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，一般车辆接收一定范围内紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；步骤2，当一般车辆位于紧急车辆的前方，判断一般车辆与紧急车辆是否为同向行驶，若是同向行驶则进入步骤3，否则进入步骤4；步骤3，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第一安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的纵向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在紧急车辆行进方向上的投影；当纵向距离小于第一安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时,提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需换道避让；当一般车辆及紧急车辆处于不同车道时，提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需保持车道行驶；步骤4，判断一般车辆与紧急车辆是否为迎面行驶，若是迎面行驶则进入步骤5，否则进入步骤6；步骤5，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第二安全距离；当纵向距离小于第二安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时，提醒一般车辆驾驶员前方有紧急车辆，需靠边避让；当一般车辆及紧急车辆处于不同车道时，提醒一般车辆驾驶员前方有紧急车辆，需保持车道行驶；步骤6，根据紧急车辆的转向灯状态判断一般车辆相对紧急车辆的方向是否与紧急车辆的预转向方向一致，若一致则判断一般车辆与紧急车辆的纵向距离是否小于第三安全距离，若小于则再计算一般车辆与紧急车辆的横向距离，并判断横向距离是否小于第四安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的横向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在一般车辆行进方向上的投影；当横向距离小于第四安全距离，根据一般车辆与紧急车辆的相对位置，对一般车辆进行报警提醒：提醒一般车辆驾驶员前方后方有紧急车辆，需注意避让。

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