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龙图腾网恭喜中交天和机械设备制造有限公司申请的专利一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115539050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211195357.0，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统是由丁晓辉;吴志洋;徐胜;康庆阳;吴海祥;王振林;李嘉伟设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统，该方法包括：根据TBM掘进机当前的姿态确定各组推进油缸所在分区的目标推力，根据TBM掘进机中各组推进油缸所在分区的目标推力，确定各组推进油缸对应的缸腔压强；根据缸腔压强、TBM掘进机中缸腔面积和活塞面积，确定各组推进油缸的目标无杆腔压力；基于模糊比例积分微分算法，根据目标无杆腔压力，确定各组推进油缸的分区压力百分比；根据TBM掘进机的历史总推力，计算目标总推力，并根据分区压力百分比对目标总推力进行分解，得到各组推进油缸的纠偏推力，并根据纠偏推力对TBM掘进机的姿态进行纠偏及控制推进。可以及时、精确地对掘进机的姿态进行纠偏。

本发明授权一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种对TBM掘进机姿态精确纠偏的方法，其特征在于，所述方法包括：基于各分区推力在刀盘上均匀分布、且推力线性变化的原则，根据所述TBM掘进机的掘进机姿态确定各组推进油缸所在分区的目标推力；根据所述TBM掘进机中各组推进油缸所在分区的目标推力，确定各组推进油缸对应的缸腔压强；根据所述缸腔压强、所述TBM掘进机中缸腔面积和活塞面积，确定各组推进油缸的目标无杆腔压力；基于模糊比例积分微分算法，根据所述目标无杆腔压力，确定各组推进油缸的分区压力百分比；根据所述TBM掘进机的历史总推力，计算目标总推力，并根据所述分区压力百分比对所述目标总推力进行分解，得到各组推进油缸的纠偏推力，并根据所述纠偏推力生成用于对所述TBM掘进机的姿态进行纠偏的纠偏控制指令。

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