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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司;江苏电力信息技术有限公司申请的专利一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211119296.X，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法是由成义新;冯曙明;丁一;金卓;包威;杨永成;尤伟;王涵;陈书敏设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法，包括：利用低功耗蓝牙接收信号强度指标值确定标签位置；利用超宽带技术测量到达时间差；使用无迹卡尔曼滤波融合BLE接收信号强度和UWB所测量的TDOA值，测算出更新后的物资定位状态向量；考虑物资定位的测量误差，设计出电子围栏的区域范围；通过电子围栏系统对电力物资进行动态跟踪、监控和预警。本发明整合使用低功耗蓝牙和超宽带两种定位技术，大大提高了系统的跟踪精度；同时完美融合电子围栏技术，对物资的违规或突发情况进行有效防范和及时预警，显著提升了物资出入库轨迹的准确率、管理效率和灵活性。

本发明授权一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑定位误差的电力物资电子围栏设计方法，其特征在于该方法包括以下步骤：1利用低功耗蓝牙接收信号强度指标值确定标签位置；2利用超宽带技术测量到达时间差；3使用无迹卡尔曼滤波融合低功耗蓝牙接收信号强度和超宽带所测量的到达时间差值，测算出更新后的物资定位状态向量；4考虑物资定位的测量误差，设计出电子围栏的区域范围；5通过电子围栏系统对电力物资进行动态跟踪、监控和预警；步骤3具体包括：3-1将本机物资建模为一个动态系统，该系统在给定时刻k的状态被描述为一个状态向量，矢量包含有关物资位置x，y坐标和移动速度，速度分量vx，vy的信息：该系统在给定时刻k的状态被描述为一个状态向量x＝[xvxyvy]；3-2在UKF的时间更新阶段，使用离散白噪声加速度运动模型预测当前物资的速度和位置；3-3在UKF的测量更新阶段，由通过假设的传感器模型传播状态向量计算预测的测量结果和对应的协方差矩阵，进而根据系统返回的测量结果更新状态向量的预测；3-4更新后的状态向量均值和协方差矩阵Pk+，即为UKF迭代的最终结果；步骤4具体包括：4-1由于物资运动在每个采样点服从多元正态分布，考虑物资定位的测量误差，设定电子围栏为不同的测量误差下，所设定的电子围栏区域也将不同；式中，B表示电子围栏的设定区域，表示Pk+的转置，Sr为每个样本点的对角线矩阵，则表示物资定位的测量误差项，不同的测量误差下，所设定的电子围栏区域也将不同；4-2根据对各方向偏差的重要性或者电力企业的实际警示要求来灵活设置每个分区单元r的Sr,1,Sr,2,…,Sr,n。

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