买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中电鸿信信息科技有限公司申请的专利一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211081453.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法是由马俊杰;陈思洋;潘钺;潘孙翔;王琳设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法，在无人机执行巡航巡检任务，进入拒止环境时，实时获取视景目标信息；基于视景目标坐标，建立无人机自主定位数学模型，解算无人机当前坐标；将无人机当前坐标作为基准导航坐标，最近的备降点作为终点，通过航迹规划导航至最近的备降点；获取降落目标靶标的视景信息，根据目标靶标的视景信息完成目标靶标的识别定位，根据定位结果控制无人机全自动降落。本发明实现了融合红外图像解决低可视，复杂成像下的无人机自主定位，避免了拒止环境下的无人机失控安全问题。

本发明授权一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法在权利要求书中公布了：1.一种拒止环境下基于视景目标融合识别的无人机全自动降落方法，其特征在于，包括：步骤1、在无人机执行巡航巡检任务，进入拒止环境时，实时获取视景目标信息；步骤2、基于视景目标坐标，建立无人机自主定位数学模型，解算无人机当前坐标；步骤3、将无人机当前坐标作为基准导航坐标，最近的备降点作为终点，通过航迹规划导航至最近的备降点；步骤4、获取降落目标靶标的视景信息，根据目标靶标的视景信息完成目标靶标的识别定位，根据定位结果控制无人机全自动降落；所述步骤1和步骤4通过改进TY-YOLO识别算法获取视景信息，所述改进TY-YOLO识别算法的具体改进与训练方法包括：1、针对无人机独特的空中视角，物体可视角度改变，对基础网络进行特异性训练；在卷积神经网络的浅层网络结构8倍降采样处增加一个52×52的预测分支，并通过拼接融合浅层与深层特征；2、在损失函数中加入预测框与真实框中心坐标之间的距离，通过将中心点之间的坐标误差纳入到损失收敛的标准，在训练中最小化中心点之间的真实误差；3、对识别模型进行压缩以识别速度，具体的：通过ES模块对原始卷积层进行替换；对卷积神经网络，保留前9卷积层，对10、11、13卷积层进行上述替换，并移除两层之间的池化层；4、通过通道剪枝对识别模型进行剪枝压缩；5、在训练时添加相机红外图像，融合红外成像以实现低可视，复杂成像环境下的视景目标识别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电鸿信信息科技有限公司，其通讯地址为：210029 江苏省南京市鼓楼区汉中路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。