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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115127560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210900609.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法是由杨静;刘勇;郑凯设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法，包括：地面站接收星上回传的多轨测量数据，作为样本集的输入；构建低频误差解析模型；基于星敏感器和陀螺构成的组合定姿滤波器，估计星敏感器的低频误差，作为样本集的期望输出；利用样本集的输入和期望输出对预先构建的基于LSTM网络的进行离线训练；地面站将训练好的低频误差模型上传至卫星；星上利用训练好的低频误差模型，在线估计星敏感器的低频误差；利用在线估计的低频误差对星敏感器的测量输出进行误差补偿。本发明在建模过程中综合考虑随时间和空间变化的环境因素对星敏感器测量精度的影响，能够提高模型的精度、稳定性和对干扰的适应性。

本发明授权一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法，其特征在于，包括：通过地面站接收星上回传的多个轨道周期的星敏感器和陀螺的测量数据以及轨道数据，生成样本集的输入；基于解析方法构建低频误差解析模型；基于所述低频误差解析模型，构建星敏感器和陀螺构成的组合定姿滤波器，估计星敏感器的低频误差，作为样本集的期望输出；利用样本集的输入和期望输出对预先构建的基于LSTM网络的低频误差模型进行离线训练；通过地面站将训练好的低频误差模型上传至卫星；星上利用训练好的低频误差模型，在线估计星敏感器的低频误差；利用在线估计的低频误差对星敏感器的测量输出进行误差补偿；所述基于解析方法构建低频误差解析模型，包括：利用下式描述星敏感器测量得到的卫星姿态Qst： 其中，为四元数形式的卫星真实姿态；Qλ＝[λ0λpT]T，Qξ＝[ξ0ξT]T，分别表示星敏感器的低频误差和随机测量误差，上标T表示向量矩阵的转置；λ0≈1，ξ0≈1，分别表示标量部分；λp和ξ分别表示矢量部分；采用傅里叶展开式对星敏感器测量的卫星姿态Qst中具有一定周期性的低频误差分量Qλ建模；令矢量部分λp＝[λ1λ2λ3]T，其中λi具有周期性的变化特性，i＝1,2,3，将λi用傅里叶展开形式表示如下： 其中，n表示傅里叶展开分量的序号；N表示傅里叶级数的阶数；ain和bin表示第i个分量的第n阶傅里叶级数对应的系数；Ωn表示第n阶傅里叶级数对应的角频率；t表示时间；将低频误差的矢量部分用矩阵形式表示为：λp＝Φκ其中，Φ表示由各频点的正余弦三角函数值构成的矩阵；κ为待估的低频误差参数向量。

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