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龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210765004.3，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法及系统是由王林;张瑞;霍苗苗;郝俊韬;王家淇设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法及系统。计算方法包括：接收中频信号；分析所述中频信号的频谱，确定所述频谱中峰值谱线对应的最短反射路径，以及确定所述频谱中峰值谱线的频率计算值和空间频谱；根据所述频率计算值确定核心位置点的高精度距离计算值，以及根据所述空间频谱确定核心位置点的高精度角度计算值；重复执行上述步骤，确定若干个连续核心位置点的高精度距离计算值和高精度角度计算值；建立减速带特征计算模型，以及根据减速带特征计算模型计算减速带的特征。本申请通过基于最短反射路径的减速带特征计算方法，提高减速带特征计算的准确性和稳定性。

本发明授权一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的减速带特征计算方法，其特征在于，所述毫米波雷达安装在车辆车前底盘上并且向路面发射初始信号，以及所述方法包括：S1：接收在车辆行驶过程中初始信号被路面上若干个位置点反射后得到的中频信号；S2：分析所述中频信号的频谱，确定所述频谱中峰值谱线对应的最短反射路径，以及确定所述频谱中峰值谱线的频率计算值和空间频谱；S3：根据所述频率计算值确定基于最短反射路径的核心位置点的高精度距离计算值，以及根据所述空间频谱确定核心位置点的高精度角度计算值；S4：在车辆行驶过程中连续重复执行所述步骤S1～S3，分别确定在车辆行驶过程中若干个连续核心位置点的高精度距离计算值和高精度角度计算值；S5：根据若干个连续核心位置点的高精度距离计算值和高精度角度计算值，建立减速带特征计算模型，以及根据减速带特征计算模型计算减速带的特征；所述步骤S3包括：S31：通过基于DFT插值的迭代方法对所述频率计算值进行误差消除处理，得到高精度频率计算值，以及根据高精度频率计算值确定基于最短反射路径的核心位置点的高精度距离计算值；S32：确定所述空间频谱中最大幅度值对应的空间频率并且根据最大幅度值对应的空间频率确定基于最短反射路径的核心位置点的高精度角度计算值；所述步骤S31包括：S311：计算分别位于所述峰值谱线的两侧的单点的DFT，两个所述单点的离散时间序列的表达式分别为XIFm+12和XIFm-12；S312：两个所述单点的离散时间序列的表达式XIFm+12和XIFm-12代入下述公式：得到频率计算误差的计算公式，公式如下所示： 式中，表示频率计算误差；以及，高精度频率计算值的计算公式如下所示： 式中，ffine表示高精度频率计算值；S313：确定迭代次数α，以及对迭代控制变量i赋值为1并且对赋值为0，根据下述公式计算和 S314：根据下述公式计算频率计算误差： S315：判断迭代次数α与控制变量i的大小，如果i≤α，迭代控制变量从i增加为i+1，迭代执行所述步骤S314；S316：如果iα，通过下述公式计算高精度频率计算值： S317：根据所述高精度频率计算值和下述公式确定基于最短反射路径的核心位置点的高精度距离计算值； 式中，c表示光速；Tc表示chirp的持续时间；B表示chirp的带宽。

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