恭喜深圳航天科技创新研究院肖冰获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳航天科技创新研究院申请的专利基于立体地图控制机器人运动的控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167417B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210776151.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于立体地图控制机器人运动的控制方法及控制系统是由肖冰;胡韫良;由嘉设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于立体地图控制机器人运动的控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于立体地图控制机器人运动的控制方法及控制系统，其中，经机器人实时采集环境信息，并且基于环境信息构建具有可通行区域的立体地图；获取机器人中移动部位的动作区域，并且将动作区域嵌入于可通行区域，以确定第一通行路径；基于可通行区域遍历对应的狭窄区域，并且采集第一通行路径中相对于狭窄区域的狭窄路径；基于各移动部位的协作性摆动优化狭窄路径，并且输出参考路径；监控狭窄路径中机器人的周向摆动幅度，并且基于周向摆动模型调控机器人的各移动部位的相对位置；若机器人在周向摆动过程中触发障碍物，则由周向摆动模型将触碰信息反馈至弧形倒退模型，并基于弧形倒退模型控制机器人弧形倒退。
本发明授权基于立体地图控制机器人运动的控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于立体地图控制机器人运动的控制方法，其特征在于，包括：经机器人实时采集环境信息，并且基于环境信息构建具有可通行区域的立体地图；获取机器人中移动部位的动作区域，并且将所述动作区域嵌入于所述可通行区域，以确定第一通行路径；基于所述可通行区域遍历对应的狭窄区域，并且采集所述第一通行路径中相对于狭窄区域的狭窄路径；基于各所述移动部位的协作性摆动优化所述狭窄路径，并且输出参考路径；监控所述狭窄路径中所述机器人的周向摆动幅度，并且基于周向摆动模型调控所述机器人的各移动部位的相对位置；若所述机器人在周向摆动过程中触发障碍物，则由所述周向摆动模型将触碰信息反馈至弧形倒退模型，并基于所述弧形倒退模型控制所述机器人弧形倒退。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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