恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院余翔获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114911265B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662476.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法是由余翔;张文宇;郭雷;郭克信;贾金豆设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法，包括根据四旋翼无人机的非线性模型，建立起平坦空间轨迹到系统全部状态的内生转换关系；引入可变放缩系数，并建立协同机动约束，生成单机轨迹求解模型；根据航点和机动需求，建模四旋翼编队机动约束，表征为虚拟质心轨迹与可变放缩系数的参数化线性等式不等式约束，并采用最小化加速度的二阶导数作为优化指标，转化为二次规划问题；给出各单机的轨迹、姿态及其导数参考信号的解析形式，用于生成单机的电机控制指令，完成四旋翼无人机的编队协同机动控制。本方法可使四旋翼无人机编队行为近似于可整体放缩的六自由度刚体，能在瞬态实现姿态层级的一致行为，具有编队控制精度高、算力需求低、易部署等特点。
本发明授权一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，根据四旋翼无人机动力学模型，基于微分平坦理论，建立单机轨迹到系统状态的内生转换关系；第二步，以虚拟刚体为基础，引入可变放缩系数，表征编队的空间构型，并引入协同机动约束，生成单机轨迹求解模型；第三步，设计编队机动动作，建模为虚拟刚体质心轨迹及放缩系数的参数化约束，采用加速度的二阶导数指标，转化为二次规划问题进行求解；第四步，根据内生转换关系和单机轨迹映射，给出各单机的轨迹、姿态及其导数的参考信号，用于生成单机的电机控制指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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