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龙图腾网恭喜深圳拓邦股份有限公司申请的专利割草机视觉回站方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210582797.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权割草机视觉回站方法及系统是由吴晓杰;李正念设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本割草机视觉回站方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了割草机视觉回站方法及系统，使基站外侧壁与侧面自然边界紧贴设置，且基站出口朝向平行于侧面自然边界，该方法包括：S10、根据割草机的回站需求设置其回站类型，并根据回站类型计算回站路线；S20、在执行回站路线过程中进行边界视觉识别处理，直至割草机行进到基站出口侧的侧面自然边界边缘；S30、使割草机转向至与基站出口的正面相对，沿侧面自然边界直行，在行进过程中进行视觉位置校准处理，控制校准处理后的割草机回到基站。实施本发明可以摆脱回站对航向或位置的依赖，还显著提高了回站成功率，并且其可靠性高，能够有效提高用户体验。

本发明授权割草机视觉回站方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种割草机视觉回站方法，其特征在于，使基站外侧壁与侧面自然边界紧贴设置，且所述基站出口朝向平行于所述侧面自然边界，该方法还包括以下步骤：S10、根据割草机的回站需求设置其回站类型，并根据所述回站类型计算回站路线；其中，根据割草机的回站需求设置其回站类型包括：判断所述割草机是否正在建图，若是则将所述割草机的回站需求设为建图回站；还判断所述割草机是否需要充电，若是则将所述割草机的回站需求设为回站充电；所述根据所述回站类型计算回站路线包括：在所述割草机的回站需求为所述建图回站时，所述回站路线设置为：所述割草机出站后沿地图外圈行进，移动到所述基站背面后，贴着所述基站内侧壁绕行到所述基站出口侧的所述侧面自然边界边缘，并沿所述侧面自然边界回到所述基站；在所述割草机的回站需求为所述回站充电时，根据所述割草机的实时位置计算出途经所述基站出口侧的所述侧面自然边界的最短回站路线，作为所述回站路线；S20、在执行所述回站路线过程中进行边界视觉识别处理，直至所述割草机行进到所述基站出口侧的所述侧面自然边界边缘；S30、使所述割草机转向至与所述基站出口的正面相对，沿所述侧面自然边界直行，在行进过程中进行视觉位置校准处理，控制校准处理后的所述割草机回到所述基站；其中，所述视觉位置校准处理包括：判断是否识别到被固定在所述基站上的预设位置标识，若是则确定所述割草机相对于所述预设位置标识的位置，并结合所述预设位置标识的位置信息校准所述割草机的实时位置；所述预设位置标识为二维码表示物。

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