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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210556020.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法是由张宇;陶峻逸;柳莹设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法。所述方法包括：获取待压缩的稠密点云地图，在此地图的可行区域进行多位姿的激光雷达仿真采样，然后计算分析采样地图点对定位误差的敏感性，使用计算得到的结果对地图点进行6自由度评分，接着使用归一化积方法将6维评分融合为1维的定位贡献度，最后使用多分辨率地图压缩单元和自适应留点方式，结合贡献度大小对地图点进行保留和删除。本发明实现了在极低压缩率时，压缩后的地图仍然能够保持高精度的定位效果。

本发明授权一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法在权利要求书中公布了：1.一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取待压缩的稠密点云地图，包括线特征点和面特征点；S2：在S1获取的地图的可行区域进行多位姿的激光雷达仿真采样，具体为：根据激光雷达仿真采样模型，模拟激光雷达的点云生成方式，对于一个给定相对于地图的位姿，在稠密点云地图中生成一帧仿真采样点云；在地图中存在可供移动机器人运动的可行区域，根据可行区域生成一系列的采样位姿点；S3：计算分析采样地图点对定位误差的敏感性，使用计算结果对地图点进行6自由度评分，具体为：计算用此地图点估计当前激光雷达位姿的误差对此位姿的导数，获得定位误差敏感性矩阵，即定位误差敏感性计算公式为Δeij＝JΔTij，其中J是定位误差敏感性矩阵，eij是使用地图点pj估计激光雷达当前采样位姿Pi的误差，Tij是使用地图点pj对当前激光雷达位姿Pi估计的位姿变换矩阵，定位误差敏感性矩阵作为地图点单次仿真采样的6自由度评分；S4：使用归一化积方法将6维评分融合为1维的定位贡献度，具体为：单个地图点的单个自由度拥有多次采样评分，通过统计分析，这些评分分数的分布近似服从高斯分布；利用高斯概率密度函数的归一化积融合6个自由度的评分分数为1维的评分分数，即定位贡献度，具体为：首先利用偏度公式1和峰度公式2对地图点不同自由度评分分布进行正态性检验； 其中x是随机变量，μ是x的平均值，σ是x的协方差，E是期望，skewness表示偏度，kurtosis表示峰度；检验评分分布近似为高斯分布；接着利用高斯概率密度函数的归一化积将地图点6自由度评分融合成1维贡献度C，融合公式如下： 其中μk和σk分别是不同自由度k的多次评分的均值和方差；S5：使用多分辨率地图压缩单元和自适应留点方式，结合贡献度大小对地图点进行保留和删除，具体为：将原始地图划分为均匀大小的栅格，即压缩单元，在每个压缩单元中进行地图点贡献度大小的筛选，使用自适应方式保留高贡献度的地图点。

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