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龙图腾网恭喜福建海电运维科技股份有限公司申请的专利一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210540109.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法是由孙浩坤;刘青义;苏代壮;张秋成;林键;郑珠希设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法，包括以下步骤：控制无人机飞行至目标风力发电机组轮毂附近，正对轮毂中心，通过搭载于无人机上的激光测距调整与轮毂中心的距离，悬停无人机并获取无人机此时的位置信息为初始位置数据，利用搭载于无人机上的图像采集设备获取目标风力发电机组的叶片图像；基于目标风力发电机组的叶片图像识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据；根据无人机的初始位置数据、目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据以及叶片的参数数据，计算目标风力发电机组各叶片的位置数据；基于目标风力发电机组各叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划无人机的巡检路径。

本发明授权一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：控制无人机飞行至目标风力发电机组轮毂附近，正对轮毂中心，通过搭载于无人机上的激光测距调整与轮毂中心的距离，悬停无人机并获取无人机此时的位置信息为初始位置数据，利用搭载于无人机上的图像采集设备获取目标风力发电机组的叶片图像；基于目标风力发电机组的叶片图像，识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据；根据无人机的初始位置数据、目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据以及叶片的参数数据，计算目标风力发电机组各叶片的位置数据；基于目标风力发电机组各叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划无人机的叶片巡检路径；所述基于目标风力发电机组的叶片图像识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据的方法具体为：将所述目标风力发电机组的叶片图像进行置灰度操作，得到灰度图像；对灰度图像进行边缘操作，过滤图像的背景，得到图像中的物体轮廓；进行矩形形状获取操作，获取图像中的所有矩形目标；将获取的所有矩形目标以及原目标风力发电机组的叶片图像进行形态学膨胀操作，并基于膨胀后的矩形目标对原目标风力发电机组的图像进行非操作，得到待识别图像；对待识别图像进行轮廓检测，初步筛查尺寸比例符合预设条件的轮廓；查找初步筛查出的轮廓中轮廓中线角度相差120度的轮廓作为叶片轮廓集合；获取叶片轮廓集合中各叶片轮廓与垂直方向的夹角角度；所述获取无人机此时的位置信息为初始位置数据步骤中：所述无人机此时的位置信息包括无人机当前的经纬度数据、当前朝向数据以及当前相对于起始地面的高度数据；所述根据无人机的初始位置数据、目标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据以及叶片的参数数据，计算目标风力发电机组各叶片的位置数据步骤具体为：以无人机当前的经纬度数据、当前朝向数据以及当前相对于起始地面的高度数据作为起始点；通过各叶片与垂直方向的夹角角度数据和叶片的长度数据，通过三角正弦函数和三角余弦函数计算各叶片的叶尖与起始点的偏移距离；根据各叶片的叶尖与起始点的偏移距离，通过经纬度方向角和距离计算公式，计算各叶片叶尖的经纬度数据。

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