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龙图腾网恭喜广西大学申请的专利基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210520695.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法是由蒙艳玫;李科;韩冰;张金来;韦锦;刘辉设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法，先定义园林环境中的动静物体，使用卷积神经网络对扫描到的物体投影到距离图上提取语义信息，并对含有语义标签的距离图进行图形学闭运算处理优化动态区域，然后使用语义信息通过权值调整细化动静区域检测敏感度，采用检查投影距离图像平面内地图点的可见性完成动静点的分类任务，最后在多个尺度距离图下实现点云的去除与恢复任务，完成静态地图的构建与优化。本发明的园林地图构建方法，改善了传统方法对静态物体误删、错删的概率，提高地图复用时点云配准精度，更能在园林环境下保留植被外观的完整信息，为园林修剪机器人的后续工作提供丰富的先验信息。

本发明授权基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，定义园林环境中的动静物体：采取距离图的形式对点云进行球面投影，然后在距离图上使用卷积神经网络对扫描到的物体提取语义信息，在距离图上进行语义分割，得到含有语义标签和深度信息的距离图，根据语义标签定义出园林环境中的动静物体；步骤S2，对含有语义标签和深度信息的距离图进行图像处理算法中的闭运算操作，优化整个距离图中的动态区域，进一步的填充由于语义分割不完整而导致的目标图像覆盖不全面的现象，得到每一帧点云的语义标签与标签概率；步骤S3，使用语义信息对距离图上的动静态区域的点云赋予不同的权值，对待去除的区域增大权值提高检测敏感度，待保留的区域减少权值降低检测敏感度，调整动静区域点云的检测灵敏度；其中，待去除的区域为动态区域，待保留的区域为静态区域；步骤S4，利用距离图建立多时间维度匹配模型，根据距离图的残差图初步完成动静点的分类任务；步骤S5，不断改变距离图的像素分辨率，将不同像素分辨率的距离输入步骤S4的多时间维度匹配模型中，按照步骤S4的方法进行动静点分类，然后整合各个像素分辨率下点云被分类为动静态的次数，根据不同分辨率下的分类结果进行综合计算，最终确定动静点的分类，然后根据每一帧中动静点的分类和每一帧的位姿情况，将每一帧中的静态点云和对应的位姿构建静态点云地图，最后再建立静态地图。

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