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龙图腾网恭喜厦门航天思尔特机器人系统股份公司申请的专利一种RGV小车控制系统方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514515.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种RGV小车控制系统方法是由陆祖攀;张兆华;郑秋枫;林彦锋;陈文达;廖海宝设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种RGV小车控制系统方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种RGV小车控制系统方法，包括有中枢PLC、RGV小车PLC控制器、变频器、继电器、行走电机、举升电机、轨道、电池、碳刷和滑触线，其中，所述中枢PLC为计算机集群或计算机终端，且中枢PLC统一分管各个RGV小车的PLC控制器。本发明中将中枢PLC分为站点数据、调度算法和路径算法，均独立设置，满足不同适应性问题，不需要每增加一个站点就得重新编写程序，只需要更新站点数据和路径数据，且调度和路径算法是通用的，论针对直线或者环形线路等任何路线该规则均可执行。

本发明授权一种RGV小车控制系统方法在权利要求书中公布了：1.一种RGV小车控制系统方法，其特征在于：包括有中枢PLC、RGV小车PLC控制器、变频器、继电器、行走电机、举升电机、轨道、电池、碳刷和滑触线；其中，所述中枢PLC为计算机集群或计算机终端，且中枢PLC统一分管各个RGV小车的PLC控制器；所述RGV小车PLC控制器由控制器、运算器和寄存器组成，且控制器、运算器和寄存器的电路都集中在一块芯片上，通过地址总线、控制总线与存储器的输入输出接口电路相连；所述变频器的主电路是给行走电动机提供调压调频电源的电力变换部分，并将工频电源变换为直流功率，吸收在变流器和逆变器产生的电压脉动的“平波回路”；所述RGV小车PLC控制器包括西门子PLC、施耐德PLC、罗克韦尔PLC、台达PLC和加利时PLC中的任意一种，行走电机包括有型号为RT-XZ300行走电机或YR355行走电机；还包括有如下的控制方法：步骤一：中枢PLC先收到任务需求，进行调度算法计算，确定指定RGV进行运输，发送路径指令；A、站点数据端进行站点采集，假设站点N个站，每个RGV的路线共有N*N-1*N-1个站；B、调度算法分为单辆RGV对应单个站点、单辆RGV对应多个站点、多辆RGV对应多个站点；具体调度原则：第一：单辆RGV对应单个站点：谁先下达任务，谁先执行；第二：单辆RGV对应多个站点：谁先下达任务，谁先执行；第三：多辆RGV对应多个站点：排队原则：当有两个以上的RGV等待任务时，依次对RGV进行排队计算，其中分为：根据站点信息，计算每个站点工序时长，从小到大排序，寻找最短工序时长；根据站点信息，计算每个站点工序时长，从平均时间开始从小到大排序，最小时间接替到最大时间后面的时间顺序，寻找中间工序时长；根据站点信息，计算每个站点工序时长，从大到小时间排序，寻找最长工序；在各个RGV明确工序时长后，判断三者时间的路线是否干涉，若干涉，判断哪条路干涉，若三条路都干涉，以第二大时间和平均数第二大的路线分别进行替换，直到路线不干涉为止；若两条路干涉，以时间长的优先替换，直到路线不干涉为主；步骤二：在RGV小车获得路径指令后，通过RGV小车上的碳刷将滑触线上的电流截取到，同时RGV小车上的行走电机和举升电机将处于通电状态；步骤三：在行走电机和举升电机通电后，中枢PLC对各个RGV小车PLC控制器发送各个RGV小车的行驶速度，在RGV小车获得行驶速度信息后，变频器将控制行走电机启动并按照设定的速度行驶，RGV在运输的过程中也实时反馈给PLC当时的路径；步骤四：在RGV小车行驶到设定的位置后，同时继电器将控制举升电机对货架上的物品进行拿取，RGV小车在拿取到物品后，继电器将控制举升电机缩回，且变频器将重新启动行走电机，让RGV小车按照轨道行驶到物品放下的位置，在RGV小车将物品放到指定的位置后，通过通信模块将自身的位置从PLC控制器发送到中枢PLC上，此时中枢PLC将会为RGV小车重新指派任务。

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