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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种可多次取样的胶囊状活检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210472236.X，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种可多次取样的胶囊状活检机器人是由赵展;郭旭东设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可多次取样的胶囊状活检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可多次取样的胶囊状活检机器人，包括半胶囊状的囊体和囊盖，二者相互拼接形成胶囊状，囊体内设有控制盒、摄像系统、定片、万向座、叶轮驱动机构、控向单元、螺旋驱动机构、多工位台座、撞针、孔座、夹钳和多格盒，控制盒与叶轮驱动机构、孔座、摄像系统、螺旋驱动机构和控向单元分别连接，万向座连接叶轮驱动机构，控向单元穿过定片后连接叶轮驱动机构，撞针、夹钳分别与多工位台座连接，撞针与孔座对应设置，螺旋驱动机构与夹钳连接，多格盒与孔座对应设置，并位于夹钳必经路线上。与现有技术相比，本发明具有对胃肠不同部位多次取样的功能，能够节省检查时间、提高活检效率、减低检查成本等。

本发明授权一种可多次取样的胶囊状活检机器人在权利要求书中公布了：1.一种可多次取样的胶囊状活检机器人，包括形状、尺寸相同的半胶囊状的囊体7和囊盖20，二者相互拼接形成胶囊状，其特征在于，所述囊体7内设有控制盒6、摄像系统、定片703、万向座702、叶轮驱动机构、控向单元4、螺旋驱动机构、多工位台座10、撞针8、孔座9、夹钳14和多格盒13，所述控制盒6与叶轮驱动机构、孔座9、摄像系统、螺旋驱动机构和控向单元4分别连接，所述万向座702连接所述叶轮驱动机构，所述控向单元4穿过所述定片703后连接所述叶轮驱动机构，所述撞针8、所述夹钳14分别与多工位台座10连接，所述撞针8与孔座9对应设置，所述螺旋驱动机构与所述夹钳14连接，所述多格盒13与孔座9对应设置，并位于夹钳14必经路线上；所述多工位台座10为左右对称的类门字型结构，类门字型结构的顶部中央设有向上凸起的第一推柱1001，类门字型结构的两侧对称设有滑套1004，所述囊体7内设有与所述滑套1004相配合的轨道11，所述滑套1004的底部设有离合座1002，所述离合座1002上设有的第二安装孔1003；所述孔座9设有多个，多个孔座9依次安装在囊体7的两边内侧，并设于离合座1002所经位置，各孔座9均包括电吸片901，所述电吸片901设于与离合座1002相对的一面的端部，所述电吸片901的中央设有与撞针8相配合的小孔902，所述电吸片901与电控板电连接；所述撞针8包括压簧801和针杆802，所述针杆802的一端设有压片8021，另一端设有磁片8023，压片8021与磁片8023通过导杆8022连接，所述磁片8023的外端设有针尖8024，导杆8022的尺寸与第二安装孔1003相配合，并与离合座1002活动连接，针尖8024指向小孔902，针尖8024的外形尺寸与小孔902的孔形尺寸相配合，压簧801设于所述导杆8022上。

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