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龙图腾网恭喜普联技术有限公司申请的专利机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210440943.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座是由刘虎贤设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座在说明书摘要公布了：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座，该方法包括：机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位；所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上。通过本申请实施例，可以提高回充定位的效率及准确度。

本发明授权机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座在权利要求书中公布了：1.一种机器人回充控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括设置在目标位置上的接收器，所述接收器用于接收第一预设角度范围内的信号；所述方法包括：机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位；所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上；所述目标信号的类型包括有效信号，所述有效信号包括第一有效信号或第二有效信号，所述目标方位包括目标距离和目标方向；在获取目标信号之后，所述方法还包括：若所述目标信号的类型为所述第一有效信号，则所述机器人基于获取到所述第一有效信号时的第一朝向，旋转第一角度，得到第二朝向，并沿所述第二朝向移动第二距离，到达下一个探索点；并在该下一个探索点旋转第二角度，获取到所述第二有效信号；根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，将所述第三距离作为所述目标距离；根据所述第二有效信号、所述第一预设角度范围确定所述目标方向；所述根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，包括：通过第一公式或第二公式计算所述第三距离，所述第一公式表示为： ；其中，为所述第三距离，为所述第二距离，为所述第一角度，为所述第二角度；所述第二公式表示为： ；其中，为所述第三距离，为所述第二距离，所述第一角度为90°，为所述第二角度。

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