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龙图腾网恭喜南京大学申请的专利一种对大目标进行超声多普勒成像的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210386319.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种对大目标进行超声多普勒成像的方法是由袁杰;马小莉;戴恬;陶超;刘晓峻设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对大目标进行超声多普勒成像的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种对大目标进行超声多普勒成像的方法，包括：步骤1，根据大目标的长度，将目标划分成多段；步骤2，利用相机记录超声成像探头的位置变化，并利用滑轨追踪探头的移动；步骤3，根据相邻两段间的位置关系，将采集到的所有图像变换到相同的坐标系下；步骤4，在采集每段超声多普勒图像时记录每帧图像与相机之间的位置关系；步骤5，通过坐标变换将采集到的图像映射到三维空间中，进行三维超声多普勒成像。本发明利用便捷低成本的光学定位的三维超声多普勒成像系统，实现了一种可以对大目标进行超声多普勒成像的方法，解决了一般光学定位系统中相机成像范围有限的问题。

本发明授权一种对大目标进行超声多普勒成像的方法在权利要求书中公布了：1.一种对大目标进行超声多普勒成像的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据大目标的长度，将目标划分成多段；步骤2，利用相机记录超声成像探头的位置变化，并利用滑轨追踪探头的移动；步骤3，根据相邻两段间的位置关系，将采集到的所有图像变换到相同的坐标系下；步骤4，在采集每段超声多普勒图像时记录每帧图像与相机之间的位置关系；步骤5，通过坐标变换将采集到的图像映射到三维空间中，进行三维超声多普勒成像；其中，步骤2中所述利用相机记录超声成像探头的位置变化，方法包括：相机检测的探头上固定有标定板，通过张正友棋盘格标定法，得到标定板相对相机的位置关系，并记录检测到的标定板上特征点的数目，判断标定板是否移出相机画面外；记录相机在滑轨上的初始位置为P0，使用三角测距方法，根据相机的内参、标定板的实际尺寸与在相机成像平面上标定板的尺寸，计算相机与探头之间的距离；利用相机的视场角和相机与探头之间的距离计算相机需要移动的距离，再根据预先标定的数据，选择移动距离，并记录对应的位置为Pj，发出信号到运动控制器；步骤2中，在对相机预定位置标定时，相邻两个相机位姿为一组，分别对同一块标定板进行标定，并记录对应的旋转平移矩阵；记第j段目标对应的相机位置为Pj，jk；旋转平移矩阵为Rj和tj，放置标定板，确保相机移动到Pj+1位置处，能够定位到标定板，对应的旋转平移矩阵为Rj+1和tj+1；步骤3包括：记在Pj+1位置处的相机坐标系下的一点为[xj+1,yj+1,zj+1]T，将其变换到Pj位置处的相机坐标系下，方法为： 将各段相机坐标系下的点变换到P1处的相机坐标系下；步骤4包括：在超声探头成像时，实时采集每一张标定板照片，进行标定，得到标定板相对相机的旋转平移矩阵；记对第j段目标成像时，采集到的第i张图像对应的标定板相对相机的旋转平移矩阵为和以超声多普勒图像左上角像素为坐标原点，横向为x轴，纵向为y轴，图像平面为XOY平面，垂直图像平面为Z轴建立三维坐标系，则图像上每一点坐标为[u,v,0]T，记变换到对应的相机坐标系下时的坐标为[xc,yc,zc]T，根据探头与标定板之间的位置关系Ri2w和ti2w，则：

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