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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利执行机构的运动控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210328092.0，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权执行机构的运动控制方法、装置、设备及介质是由唐京扬;唐旋来;金超设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行机构的运动控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种执行机构的运动控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：响应于对执行机构的运动控制指令，确定所述执行机构的初始物理量和目标物理量；以所述初始物理量为执行机构运动曲线的起点，根据所述初始物理量、目标物理量和预设的平滑运动算法，确定所述执行机构的运动曲线，以供所述执行机构按照运动曲线达到目标物理量。本发明实施例提高了执行机构的运动控制的灵活性和平滑性。

本发明授权执行机构的运动控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种执行机构的运动控制方法，其特征在于，包括：响应于对执行机构的运动控制指令，确定所述执行机构的初始物理量和目标物理量；以所述初始物理量为执行机构运动曲线的起点，根据预设的第一差值调整规则，对所述初始物理量和所述目标物理量之间的差值中的分量进行调整，得到当前坐标速度误差矢量；根据预设的第二差值调整规则，对所述当前坐标速度误差矢量和预先存储的历史坐标速度误差矢量之间的差值中的分量进行调整，得到当前加速度误差矢量；根据所述初始物理量、当前坐标速度误差矢量和当前加速度误差矢量，得到平滑运动算法输出值；根据当前坐标速度误差矢量和当前加速度误差矢量，基于预设的第一阶段判断规则，确定第一阶段是否运动完成；若是，则根据所述初始物理量和平滑运动算法输出值，确定运动曲线的第一阶段；确定所述第一阶段的终点物理量，根据所述第一阶段的终点物理量和预设的速度阈值，确定所述运动曲线的第二阶段；确定所述第二阶段的终点物理量，根据所述第二阶段的终点物理量、目标物理量和预设的加速度第二阈值，确定所述运动曲线的第三阶段，以供所述执行机构按照运动曲线达到目标物理量。

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