买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜精工爱普生株式会社申请的专利机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210319490.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质是由年光俊介设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了能够以简单的方法抑制振动的机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质。机器人的控制方法是具有基台、连接到所述基台的机器臂以及包括驱动所述机器臂的电机的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法包括：第一步骤，获取重量信息，该重量信息包括与设置于所述机器臂的末端执行器的重量以及所述末端执行器的作业对象即对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。

本发明授权机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有：基台；机器臂，连接到所述基台；以及驱动部，包括驱动所述机器臂的电机，所述机器人的控制方法包括：第一步骤，获取所述机器臂动作期间或所述机器臂停止期间的与所述机器臂的前端的高度相关的高度信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述高度信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号，所述机器臂执行所述机器臂的前端从动作开始位置上升的上升动作以及在所述上升动作之后所述机器臂的前端从下降动作开始位置下降的下降动作，在所述第二步骤中，在满足下述条件1、下述条件2以及下述条件3中的至少一个的情况下，基于所述下降动作开始位置处的所述机器臂的前端的高度来决定所述频率成分，在对下述条件1、条件2以及下述条件3中的任一个都不满足的情况下，基于所述动作开始位置处的所述机器臂的前端的高度来决定所述频率成分，条件1：所述下降动作开始位置与结束所述下降动作的下降动作结束位置之间的距离分开规定距离以上，条件2：所述下降动作开始位置的高度为规定高度以上，条件3：所述下降动作结束位置的高度为规定高度以上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人精工爱普生株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。