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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210290318.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序产品是由田边健设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序产品在说明书摘要公布了：公开车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序。车道边界检测装置具有：识别部31，通过将由搭载于车辆10的摄像部2得到的表示车辆10的周边区域的图像输入到以针对每个像素识别在该像素中表示的物体的类别的方式学习的识别器，识别在图像的各像素中表示的物体的类别；以及检测部32，针对在图像中与本车道交叉的方向的每个像素列，沿着从该像素列的一端朝向另一端的扫描方向，依次根据在连续的预定数的像素群中表示的物体的类别的排列顺序、以及与扫描方向上的紧接着之前的像素群相当的位置是否为本车道内的判定结果，判定与该像素群相当的位置是否为本车道内，由此检测本车道的边界。

本发明授权车道边界检测装置、车道边界检测方法及车道边界检测用计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车道边界检测装置，具有：识别部，通过将由搭载于车辆的摄像部得到的、表示所述车辆的周边区域的图像输入到以针对每个像素识别在该像素中表示的物体的类别的方式学习而得到的识别器，从而识别在所述图像的各像素中表示的物体的类别，所述物体的类别至少包括表示是所述车辆行驶中的本车道内的物体的类别和表示是所述本车道外的物体的类别；以及检测部，针对在所述图像中与所述本车道交叉的方向的每个像素列，沿着从该像素列的一端朝向另一端的扫描方向，对所述像素列进行扫描，由此检测所述本车道的边界，所述检测部在所述像素列的扫描中，以使作为扫描开始位置的一端的像素成为关注位置、并且成为关注像素群的一端侧的像素的方式，设定包括所述像素列的预定数量的连续的像素的关注像素群，根据所述关注像素群中包括的像素中表示的所述物体的类别的排列顺序、以及与所述扫描方向上的紧接着之前的所述关注像素群相当的关注位置是否为所述本车道内的判定结果，判定与该关注像素群相当的关注位置是否为所述本车道内，所述检测部一边将关注位置一个像素一个像素地向另一端侧移动，一边重新设定将关注位置作为一端侧的像素的关注像素群，进行所述像素列的扫描直至所述关注位置到达所述像素列的另一端，由此检测所述本车道的边界。

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