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龙图腾网恭喜深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114371713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210032647.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质是由郑大可;陈盛军;肖志光设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取起始位置信息、目标位置信息及周围环境的全局地图，规划足式机器人的全局路径，全局路径包括至少一个节点；获取周围环境的感测信息，构建局部地图，局部地图覆盖至少一个节点；基于足式机器人的运动性能参数和局部地图构建局部可通过地图；基于全局路径和足式机器人的当前位置，确定足式机器人的局部目标节点；基于局部地图、局部可通过地图、局部目标节点及足式机器人的当前位置，规划足式机器人的局部路径；及更新局部路径，直至足式机器人到达目标位置。本申请通过全局和局部结合的路径规划使得足式机器人可以自主通过或避开复杂地形。

本发明授权足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取起始位置信息、目标位置信息及周围环境的全局地图，规划足式机器人的全局路径，所述全局路径包括至少一个节点；获取周围环境的感测信息，构建局部地图，所述局部地图覆盖至少一个所述节点；基于所述足式机器人的运动性能参数和所述局部地图构建局部可通过地图，包括：将所述局部地图的投影平面划分为多个单元格；通过台阶高度滤波器在所述单元格周围区域以所述单元格的中心为圆心并以预设半径拟合一圆形平面；计算所述圆形平面内每个单元格周围预设窗口内的多个单元格的局部高度差，所述预设窗口包括x*x个单元格，x为奇数；若所述预设窗口内任意单元格与所述预设窗口的中心单元格之间的最大高度差大于台阶高度临界值hcrit，且对应两个地形之间的坡度大于坡度临界值scrit，将所述最大高度差存储为所述预设窗口的中心单元格的临时台阶高度htemp；计算所述圆形平面内中心单元格的台阶高度，hmax是所述圆形平面内单元格临时台阶高度htemp的最大值，nst是所述圆形平面内临时台阶高度htemp高于台阶高度临界值hcrit的单元格数，ncrit是临时台阶高度htemp高于台阶高度临界值hcrit的有效单元格数，所述足式机器人的运动性能参数包括可跨越台阶的高度临界值、可通过地面的粗糙度临界值、可通过斜坡的坡度临界值及可通过悬空物体的高度临界值中的至少一个；基于所述全局路径和所述足式机器人的当前位置，确定所述足式机器人的局部目标节点；基于所述局部地图、所述局部可通过地图、所述局部目标节点及所述足式机器人的当前位置，规划所述足式机器人的局部路径；及更新所述局部路径，直至所述足式机器人到达目标位置。

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